2023年11月24日发(作者：惠普驱动官方下载)

⼩⽶扫地机器⼈拆解图及数据详细

⽶家扫地机器⼈个⼦虽⼩，但他确是⼀个具有1279个零部件的旁杂系统。凝聚了⽶家扫地机器⼈研发团队的智慧和⼼

⾎。⽤⼀句话来形容：“⽶家扫地机器⼈⾼智商，扫得⼲净、扫得快！”

⾸期拆解的⽶家扫地机器⼈并⾮只是简单的拆解，⽽是通过拆解分析、整机（射频）数据测试，让⼤家从更深⼊的技术

⾓度了解它的⼯作原理，以及选购它是否值当。

⼯具/原料

⼩⽶扫地机

螺丝⼑

整体分析

1外 观

外观⽅⾯，⽶家扫地机器⼈采⽤与众多⼚商类似的圆形设计，内置透明尘盒。

顶部采⽤⾃主研发360° LDS激光测距传感器。同时机⾝外壳还配备雷了达罩、出⾳孔、出风孔和充电连接点，适合各

种居家环境。

扫地机器⼈底部有3个轮⼦（2个主轮+1个万向轮）及2把刷⼦（主刷、边刷），适合各种居家环境。

⽶家扫地机器⼈机⾝厚度为240px，这个⾼度⼏乎可以穿⼊所有家具底部进⾏清理⼯作。扫地机具备⾃动回充功能，当

电量不⾜以⽀持清扫任务时，扫地机会⾃⾏前往充电处充电。

另外，配件盒内含电源线、充电座和清扫器，座充的设计⾮常有爱，允许在座充内把多余的线缠绕。

2应 ⽤

与随机式扫地机器⼈相⽐，路径规划的最⼤优势便在于“智商”。基于激光测距的路径规划能⼒是⽶家扫地机器⼈最具竞

争⼒的配置，⽬前国内具备该能⼒的机型价格更⾼。

⽶家扫地机器⼈内置12个传感器，将获取的数据信息实时同步到三⼤处理器，并且模拟⼈来⼤脑的思考⽅式，互相协

助，将采集的数据交给SLAM算法，构建房间底图，并实时定位。根据地图划分区域和规划清扫路径，最终形成先沿着

边后Z字形的清扫路径，逐⼀完成分区清扫任务。

3硬件配置：

硬件配置⽅⾯，⽶家扫地机器⼈采⽤了可提供最⼤风压1800Pa的⽇本原装进⼝NIDEC⽆刷风，并且内置了Allwinner

ARM Cortel-A7架构的四核应⽤处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。

ARM Cortel-A7架构的四核应⽤处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。

2.5⼩时长续航，⼀次充电可清扫有效⾯积250平⽅⽶。

⽶家扫地机器⼈还内置了12类不同的传感器，⽐如顶部的激光测距传感器、侧边的超声传感器以及底部的悬崖传感器等

等，可全⽅位获取房间信息，实时处理传感器信息，绘制地图，规划路径。

⽶家扫地机器⼈可提供⾼速模式和低速模式供⼤家使⽤，⾼速模式下，沿墙边或沿障碍物清扫时，边刷以330PRM⾼速

运⾏；低速模式下，Z字形直线清扫时，边刷以130PRM低速运⾏，确保了垃圾不被打飞。另外，根据官⽅的说法，机

器⼈在清扫墙边缝隙的过程中始终和墙保持约10mm的距离。

⽶家扫地机基于空⽓动⼒学的流线型风道设计，喇叭⼝状（貌似很有道理哈，想想吹风机）设计形成⾼静压区，⼤幅增

强吸⼒，⽽风道内壁迎风侧三段弧⾯设计，平滑引导⽓流，可⼤幅提⾼风量利⽤率。

机器⼈会根据SlAM算法绘制的地图区分区域额规划清扫路径，并且在传感器的配合下，它能够了解室内地⾯物体分

布，识别障碍物并实时规划清扫路径。⼩⽶还表⽰，⽶家扫地机器⼈有着强⼤的智能规划路线功能，⽽⼀般扫地机器⼈

最多配备个红外扫描，只能在⼩范围的扫地。

同时为保证清扫效果和清扫效率，其会采⽤先沿边后Z字形的清扫路径，逐⼀完成分区清扫，⾼效的完成清扫任务。

END

拆 解

1 松下原装进⼝⾼能量密度18650锂离⼦电芯，容量为5200mAh

2Nidec⽆刷电机

PCB板全貌

PCB下⽅铁⽪定位孔位置考虑了对天线的影响

RTL8189ETV⽆线模块以及PCB天线

TI德州仪器TMS320F28026DAS微控制器（MCU）

拆开LDS激光测距传感器。⾥⾯有主控电路、激光发射管与接收传感器组成

超声雷达传感器，整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成

激光发射管和接收传感器

原装进⼝NIDEC⽆刷电机，能达到最⼤风量0.67m3min，最⼤风压约为1800Pa

沿墙传感器和悬崖传感器

拆解全家福