2023年6月30日发(作者：)

伪卫星定位系统中的频率与时间统一　张　涛，徐亚明，黄劲松　（武汉大学测绘学院，湖北武汉４３００７２）　摘　要：在电磁波定位系统中，时间和频率的统一与稳定性非常重要，会直接影响系统的　可用性和精度．通过对一个伪卫星定位系统中时间和频率问题的研究，设计出了一套完整的时　频统一方案，并编写了程序实现。该方案可以有效提高系统初始化速度，并提高观测质量。　关键词：伪卫星；定位；时间；频率　中图分类号：Ｐ２２８．１　文献标志码：Ａ　文章编号：１００８－９２６８（２０１１）０１－００２８－０５　Ｏ　引　吾　以开始测量）的时间大约为３　ｍｉｎ。　为检验ＧＳＧ－Ｌ１上所配ＯＣＸＯ频率源的性　卫星定位系统中，频率的准确度与稳定度以及　能，用一台铷原子频标做Ｐｒｏｐａｋ－Ｖ３的外接时钟　时间的统一问题非常重要。在真实的卫星定位系　源，对ＧＳＧ—Ｌ１进行测试。　统中（例如ＧＰＳ，ＧＬＯＮＡＳ，ＧＡＬＩＬＥ０，北斗等），　将铷原子频标的输出接到Ｐｒｏｐａｋ—Ｖ３的外接　由于星载的时钟源都是数台精确度和稳定度很高　时钟源接口上（标注了ＯＳＣ的ＢＮＣ接口），然后对　的原子钟，在运行过程中还不断被地面站监测、修　Ｐｒｏｐａｋ—Ｖ３发出以下命令：　正，才能保证每颗星的时钟高度精确与同步。而伪　ｅｘｔｅｒｎａｌｃｌ０ｃｋ　ＲＵＢＩＤＩＵＭ　１０　ＭＨｚ　卫星定位系统中，一般的伪卫星信号发生器仅采用　ｃｌｏｃｋａｄｉｕｓｔ　ｄｉｓａｂｌｅ　ＯＣＸＯ，有些甚至是只用了Ｔｃｘｏ做时钟源，因此　设定其使用外接时钟源，类型为铷原子频标，　很难保证系统中的频率和时间同步。一个频率与　频率为ｌＯ　ＭＨｚ，并禁止其对时钟的校正。　时间未统一的系统，存在即使用双差也无法消除的　然后再用以下命令对观测结果做记录：　ｔｉｍｅ－ｔａｇ误差，同时也很难实现单站定位。本文通　ｌｏｇ　ｒａｎｇｅｇｐｓｌｌ　ｏｎｔｉｍｅ　１　过对ＧＳＧ—Ｌ１伪卫星定位系统中的频率和时间的　得到类似如下的结果：　研究，实现了一种可以使伪卫星定位系统中的频率　［Ｃ０Ｍ２］＜ＲＡＮＧＥＧＰＳＬ１　ＣＯＭ２　０　１５．０　和时间统一的方法。　ＣＯＡＲＳＥＳＴＥＥＲＩＮＧ　１５１２　４０３３１９．０００　００４ｃ００００　１频率和时间未统一的情况　５８６２　４１５８　＜４　在本文讨论的伪卫星定位系统中，伪卫星采用　＜１　０　２５０９２７８３．０７９　０．０３１—１３１８６３４６２．　的是Ｐｅｎｄｕｌｕｍ公司的ＧＳＧ—Ｌ１伪卫星信号发生　５５３５７５　０．００５　９Ｏ３．８９５　５１．４　２６２．８４６　１８００９ｃ０４　器，一共４颗。发射天线采用Ｐａｔｃｈ天线，接收机　＜３　０　２２３０５５１８．４９７　０．０５０—１ｌ７２１６２９１．　采用的是Ｎｏｖａｔｅｌ　Ｐｒｏｐａｋ－Ｖ３接收机，接收天线是　４１６９３６　０．００８　９０３．１８０　４７．２　２５４．５３８　１８００９ｃ４４　Ｎｏｖａｔｅｌ　ＧＰＳ－７０３天线。　＜６　０　２０４６９９８０．１８９　０．０４３—１０７５７０４６９。　ＧＳ　Ｌ１伪卫星采用的是ＯＣＸＯ作为整个系　０６９５１０　０．０１２　９０５．５８２　４８．４　２４５．８１０　１８００９ｃａ４　统的时钟源，标称的精度为１　ｐｐｂ（日稳）。Ｐｒｏｐａｋ—　＜８　０　１８９ｌ５５０７．７６２　０．０４０—９９４０１６６２．　Ｖ３则使用的是ＴＸＶｃＸＯ。　８０１４８２　０．０１０　９０２．１６８　４９．２　２５２．０８８　１８００９ｃｅ４　在未经过频率和时间统一之前，接收机初始化　１８００９ｄ６４　完成（这里的初始化含义是成功跟踪４颗卫星，可　ｒ　ＣｏＭ　２］＜ＲＡＮＧＥＧＰＳＬ　１　ＣＯＭ　２　０　１　６．０　收稿日期：２０１０—１０－２２　项目基金：８６３计划项目支持（２００９ＡＡ１２Ｚ３０４）　联系人：张涛Ｅ－ｍａｉｌ：ｔｚｈａｎｇ＠ｗｈｕ．ｅｄｕ．ｅｆｔ　・　２８　・　ＧＮＳＳ　Ｗｏｒｌｄ　ｏｆ　Ｃｈｉｎａ／２０１１．１　ＣＯＡＲＳＥＳＴＥＥＲＩＮＧ　１５１２　４０３３２０．０００　００４ｃ００００　５８６２　４１５８　＜４　＜１　０　２５０９２６ｌ１．０７８　０．０３１—１３ｌ８６２５５８．　６７８４０６　０．００６　９０４．０７４　５１．４　２６３．８４６　１８Ｏ０９ｃ０４　＜３　０　２２３０５３４６．６７０　０．０４２—１　１７２１５３８８．　４４６０５８　０．００８　９Ｏ２．８５９　４８．７　２５５．５３８　１８Ｏ０９ｃ４４　＜６　０　２０４６９８０７．８５４　０．０４０—１０７５６９５６３．　４２８２９５　０．０１ｌ　９０５．８１３　４９．２　２４６．８１０　ｌ８００９ｃａ４　＜８　０　１８９１５３３６．１４７　０．Ｏ３７—９９４００７６０．　９９３２６４　０．０１１　９０１．６８０　４９．７　２５３．０８８　１８００９ｃｅ４　１８１０９ｄ６４　其中包含了卫星ＰＲＮ编号、Ｃ／Ａ码伪距、相　位观测量以及多普勒值。　按照理想状况，由于伪卫星和接收机都处于静　止状态，因此，多普勒观测值应该都为０，然而实际　观测结果是每颗伪卫星的多普勒观测值都不为零，　而且互不相等，这说明，每颗伪卫星所配置的　ＯＣＸＯ存在初始频率误差。　进一步连续取得观测值，发现每颗伪卫星的多　普勒观测值都随着时间震荡（图１），与使用ＧＰＳ　接收机内部时钟的观测值对比（图２），可以发现，　其漂移趋势不明显，因此，一旦将系统中的时钟和　频率进行同步后，调整频率可以很低。　一ＰＲＮ１．．．ＰＲＮ３　～ＰＲＮ６　ＰＲＮ８　●　１　／　椭　职　惭　朋　《　ｌｌ　ｔ　ｌ＾．．Ｈ　Ｉ　．　ｔ　ｈ　棚　‘　‘　一　—　＾　…　：　ｊ　一　：　‘　．　．　　．　．　．．　＋　时间／ｓ　图１使用外接原子钟时。各个伪卫星　的多普勒观测值　．　…　ｂ　　．　．｜　Ｎ　哆心　黼箍　Ｉ　簿　一　十ＰＲＮ３　薅　薅　‘ＰＲＮ６　ＰＲＮ８　１　２１　４１　６１　８１　１０１　１２１　１４１　１６１　１８１　２０１　时间／ｓ　图２使用ＧＰＳ内部时钟时，各个伪卫星　的多普勒观测值　２０１１．１／全球定位系统　２　伪卫星定位系统中频率与时间统　一的方法　伪卫星定位系统中的频率与时间统一分为两　个部分：频率统一和时间同步。　频率统一，就是让每个伪卫星的时钟频率一致　或接近一致，最终表现是每刻卫星发射的伪随机码　速率（Ｃ／Ａ码是１０．２３　ＭＨｚ）基本一致，发射频率　（１．５７５４２　ＧＨｚ）基本一致，在接收机看来，就是多　普勒观测值在０　Ｈｚ附近。　时间统一，就是让每颗卫星所发射的导航电文　包含相同的ＧＰＳ时间，而且，他们发射每个Ｃ／Ａ　码的时刻基本相同。　可以看出，如果仅仅使其时间统一而频率不统　一，则这种时间统一的状态很快就被破坏，需要再　次调整，实际上就是需要提高调整频度。而每次的　调整都可能带来卫星的失锁，降低系统的可用性。　ＧＳＧ—Ｌ１采用了一个密闭性比较高的铝盒封　装，外部只有天线（ＳＭＡ接口），电源和数据通讯口　（都为ＬＥＭｏ）三个接口，甚至连一个电源或工作　指示灯都没有，更没提供外按时钟源的接口。因此　如果想直接对其改进，将其时钟源升级为更精密的　原子频标，是比较麻烦的，需要对共进行较大改动。　因此用软件动态校正的办法更简单可行而且灵活　方便。　基本的思路是：　１）用原子频标做接收机的时钟源。　２）根据接收机测量到的各个伪卫星的多普勒　值，用指令调整伪卫星的时钟频率，直到多普勒观　测值接近０。此时，相当于用原子频标来校正伪卫　星的时钟频率和发射频率。　３）根据接收机测量到的每颗卫星的伪距，计　算出卫星之间的时间差，然后，以最慢的伪卫星为　基准，调整其他伪卫星的时间，直到每颗星之间的　时间差小于预先设定的目标值（例如１／，ｓ）。　４）定时观测，重复步骤２～３。　对于ＧＳＧ—Ｌ１的具体实施办法：　１）将铷原子频标的输出接到Ｐｒｏｐａｋ—Ｖ３的外　接时钟源接口上（标注了ＯＳＣ的ＢＮＣ接口），然后　对Ｐｒｏｐａｋ—Ｖ３发以下命令：　ｅｘｔｅｒｎａｋｌｏｃｋ　ｒｈ　１　Ｏ　ＭＨｚ　ｃｌｏｃｋａｄｊ　ｕｓｔ　ｄｉｓａｂｌｅ　ｌｏｇ　ｒａｎｇｅｇｐａｌ　ｌ　ｏｎｔｉｍｅ　１　设定其使用外接时钟源，类型为铷原子频标，　・　２９　・　频率为１０　ＭＨｚ，并禁止其对时钟的校正，然后对　观测结果做记录，每秒一次。　２）首先对每颗伪卫星的多普勒值进行判断，　延迟滴答数是０．１个Ｃ／Ａ码片的时间。实际　应用中，该数值与实际延迟时间有较大差异，经验　值是：　ｔｉｃｋｓ￣－－ＰＲｄｉｆ／１．５３　如果其偏离值大于预先设定的门限（例如２　Ｈｚ），　则对该颗伪卫星的多普勒进行调整，对于ＧＳ　Ｌ１　来说，可用以下命令ｎ］：　ＰＬＰＲＡＭ：＜ＰＲＮ＞：＜命令编号＞：０００２：＜　多普勒值＞　一其中，ｔｉｃｋｓ为延迟滴答数；ＰＲｄｉｆ为伪距差，单　位是ｍ。　为避免调整过度而导致基准星的频繁改变，通　常时间同步不可能在一个调整动作后完成，而是采　用逐次逼近的方法。　般来说，可以一次将伪卫星的频率偏离纠　正到０　Ｈｚ附近，然后该观测值在±１　Ｈｚ附近跳　首次同步完成后，假设目标是将频率偏离范围　动。　设为２　Ｈｚ，而时间同步差异在１　ｓ以内，则调整间　３）当把每颗卫星的频率统一之后，以码伪距　隔大约为１５００　Ｓ。　最大的一颗卫星作为基准，计算其他伪卫星的时间　同步完成后，可以把相关参数写到伪卫星内部　提前量，然后使其停止一段时间产生Ｃ／Ａ码，从而　的非挥发记忆体内：　使得其时间与基准伪卫星对齐。　ＰＬＳＴＯＲ　对于ＧＳＧ－Ｌ１伪卫星来说，可以使用如下命　以减少下次同步时间。　令：　根据以上思路，编写伪卫星时钟与频率统一程　ＰＬＤＥＬＹ：＜ＰＲＮ＞：＜命令编号＞：＜延迟　序，图３、４是用该程序对系统进行同步前与同步后　滴答数＞　的对比：　图３执行同步中的情形　可以看到，在同步执行前，各个伪卫星之间存　３频率与时间统一后的系统性能与　在比较大的钟差和频率差，实验证明，即使将几个　伪卫星同时打开电源，也会因为开关电源的初始化　后期工作　时间等各种因素，造成伪卫星之间的时钟不同步，　在频率与时间统一后，由于伪卫星的多普勒值　差异大概在几十微秒到几十毫秒之间。　在可控制范围内，因此为加速系统初始化，可以在　经过同步后，可以保证各个卫星的频率偏差在　接收机上限定捕获卫星阶段的多普勒中心值和搜　１　Ｈｚ以内，时钟偏差在１　ｓ以内。　索范围，经实验，这样可以使得初始化时间缩短到　１　ｍｉｎ以内。　经过时间和频率统一后的系统，观测数据质量　有明显提高。图５是在时间和频率统一前后的观　・　３Ｏ　・　ＧＮＳＳ　Ｗｏｒｌｄ　ｏｆ　Ｃｈｉｎａ／２０１１．１　测数据质量对比。该实验使用零基线，记录相位观　小（大约提高～个数量级）。同时，对２００　Ｓ的观测　测的双差结果。采样率为０．５　Ｈｚ。可以看出，时　值进行统计，ＲＭＳ值由０．００４３减小到０．００３６５。　间和频率统一之后，观测值随时间的变化率明显减　图４同步成功后的情形　一时间和频率统一后的测量数据　２）测量数据的质量有明显提高：随时间的漂　捏０．０２　一时问和频率统一前的测量数据　移量大幅减小（统一前的观测值一时间关系为ｙ一６　观　０．０１　＊１Ｏ　＋０．００７６，统一后的观测值一时间关系为ｙ　问０　一４×１０　ｔ一０．００１２，提高一个数量级。ＲＭＳ值　双　善一ｏ．０．　也明显减小。　因此，本文该方法对伪卫星定位系统的时间频　１１　２１　３１　４１　５１　６１　７１　８１　９１　历元（０　５Ｈｚ）　率统一作用是明显有效的。　致谢：在数据采样分析实验中，得到了李超、　图５时频统一前后观测数据质量对比　吴明魁、蔡仁澜、邱耀东等同志的大力协助，在此表　示忠心感谢！　但由于实验中所使用的铷原子频标相位噪声　较大，而伪卫星定位系统中，尤其是室内定位系统　中（本文所做实验全部在室内），主要误差来源是多　参考文献　路径效应引起，如果要有效提高测量质量，还有许　［１］Ｐｅｎｄｕｌｕｍ　Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ　Ｉｎｃ．Ｐｅｎｄｕｌｕｍ　ＧＳＧ－Ｌ１　Ｕｓｅｒ—　多工作要做。　ｍａｎｕａｌ［ＥＢ／ＯＬ］．２００９—０２—０２，ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｇｅｍ—　４结　论　ｓｎａｖ．ｃｏｍ／ＵｐｌｏａｄＦｉｌｅｓ／ＧＳＧ－Ｌ１．ｐｄｆ．　通过实验，使用该方法可以实现伪卫星定位系　作者简介　统的时间和频率进行有效快速统一，统一后，与没　张　涛　（１９７２一），男，硕士学位，研究方向为　有进行时问与频率统一之前比较，有以下作用：　网络、通讯与信息安全。　１）可以明显加速系统的初始化：由３～１Ｏ　（下转第３７页）　ａｒｉｎ左右提高到１　ｒａｉｎ以内；　２０１１．１／全球定位系统　・　３１　・　作者简介　陈澍（１９８５一），女，硕士生，主要研究方向　为ＧＰＳ理论与应用。　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＧＰＳ　Ｗａｔｅｒ　Ｖａｐｏｒ　Ｉｎｖｅｒｓｉｏｎ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｉｎ　Ｓｉｃｈｕａｎ　Ａｒｅａ　ＣＨＥＮ　Ｓｈｕ．ＸＩＯＮＧ　Ｙｏｎｇ—ｌｉａｎｇ，ＺＨＡＮＧ　Ｘｕ－ｆｅｎｇ，ＨＵＡＮＧ　Ｄｉｎｇ－ｆａ　（Ｄｅ　ｎｒ￡ｍｅｎ￡。ｆ　Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ　ａｎｄ　Ｇｅｏ—ｉｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ　Ｊｉａｏｔ。ｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，　Ｃｈｅｎｇｄｕ　Ｓｉｃｈｕａｎ　６１００３１，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ　ｚｅｎｉｔｈ　ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ　ｄｅｌａｙ　ｗａｓ　ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ’　ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔＯ　ｔｈｅ　Ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ａｎｄ　ｔｅｍＤｅｒａｔｕｒｅ　ｎｅａｒ　ｔｈｅ　ＧＰＳ　ｓｉｔｅｓ　ｏｆ　Ｓｉｃｈｕａｎ　ｎｅｔｗｏｒｋ．Ｔｈｅ　ｚｅｎｉｔｈ　ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ　ｄｅｌａｙ　ｍｏｄｅｌ　ｗｈｉｃｈ　ｉｓ　ｔｈｅ　ｂｅｓｔ　ｏｎｅ　ｉｎ　Ｓｉｃｈｕａｎ　ｗａｓ　ｏｂｔａｉｎｅｄ　ｗｉｔｈ　ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ　ａｎａｌｙｓｉｓ・Ｔｈｅ　ｗｅｉｇｈｔｅｄ　ａｖｅｒａｇｅ　ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ　ｃａｉｃｕｌａｔｉｏｎ　ｆｏｒｍｕｌａ　ｓｕｉｔａｂｌｅ　ｆｏｒ　Ｓｉｃｈｕａｎ　ｗａｓ　ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄ　ｉｔｓ　ｖａｌｉｄｉｔｙ　ｗａｓ　ａｎａｌｙｚｅｄ．　Ｇ１０ｂａｌ　Ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ａｎｄ　Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ　ｍｏｄｅｌ　ｗａｓ　ｕｓｅｄ　ｔＯ　ｍａｋｅ　ｗａｔｅｒ　Ｖａｐｏｒ　ｍＶｅｒ—　ｓｉｏｎ　ｉｎｓｔｅａｄ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｍｅｔｅｏｒｏｌｏｇｉｃａｌ　ｄａｔａ　ｍｅａｓｕｒｅｄ，ａｎｄ　ｗｅ　ｏｂｔａｉｎｅｄ　ｓｏｍｅ　ｃｏｎｅｌｕｓｉＯｎｓ　ｔｈｒＯｕｇｈ　ｃｏｍｐａｒｉｎｇ　ｇｌｏｂａ１　ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ａｎｄ　ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ　ｍｏｄｅｌ　ｐｒｅｃｉｐｉｔａｂｌｅ　ｗａｔｅｒ　ｗｉｔｈ　ｍｅｔｅ。ｒ。ｌｏｇ　ｃａ　ｄａｔａ　ｍｅａｓｕｒｅｄ　ｐｒｅｃｉｐｉｔａｂｌｅ　ｗａｔｅｒ，ｒａｄｉｏｓｏｎｄｅ　ｐｒｅｃｉｐｉｔａｂｌｅ　ｗａｔｅｒ　ａｎｄ　ａｃｔｕａｌ　ｐｒｅｅｔｐ　ｔａｔ　ｏｎ－　Ｋｅｖ　ｗＯｒｄｓ：Ｚｅｎｉｔｈ　ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ　ｄｅｌａｙ　ｍｏｄｅｌ；ｗｅｉｇｈｔｅｄ　ａｖｅｒａｇｅ　ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ；Ｇ　Ｔ　ｍｏｄｅｌ；　ｍｅａｓｕｒｅｄ　ｍｅｔｅｏｒｏｌｏｇｉｃａ１　ｄａｔａ　（上接第３１页）　Ｔｉｍｅ－ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｕｎｉｆｏｒｍ　ｉｎ　ａ　Ｐｓｅｕｄｏｌｉｔｅｓ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　ＺＨＡＮＧ　Ｔａｏ，ＸＵ　Ｙａ－ｍｉｎｇ，ＨＵＡＮＧ　Ｊｉｎ－ｓｏｎｇ　（Ｗｕｈ＆礼Ｕｎｉｔ，ｅｒｓ　￡　，Ｓｃ九０ｏ￡ｏｆ　Ｇｅｏｄｅｓｙ　ａｎｄ　Ｇｅｏｍａｔｉｃｓ，Ｗｕｈａｎ　Ｈｕｂｅｉ　４３００７２，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ａｎｄ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｕｎｉｔｙ　ａｎｄ　ｓｔａｂｉｌｉｔｙ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｉｓ　ｖｅｒｙ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｅ—　ｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ　ｗａｖｅ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ．　Ｉｔ　ｗｉｌｌ　ｄｉｒｅｃｔｌｙ　ａｆｆｅｃｔ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　Ｄｒｅｃｉｓｉｏｎ．Ｔｈｉｓ　ａｒｔｉｃｌｅ　ｈａｓ　ｓｔｕｄｉｅｄ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｉｎ　ａ　Ｐｓｅｕｄｏｌ　ｔｅｓ　Ｐｏｓ卜　ｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ，ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ａ　ｓｅｔ　ｏｆ　ｃｏｍｐｌｅｔｅ　ｔｉｍｅ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｕｎｉｆｉｃａｔｉｏｎ　ｐｌａｎ，ａｎｄ　ｈａｓ　ｃＯｍｐ　Ｉｅｄ　ｔｈｅ　Ｄｒｏｃｅｄｕｒｅ　ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓ　ｐｌａｎ　ｍｉｇｈｔ　ｓｈｏｒｔｅｎ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ　ｔｉｍｅ　ｅ｛ｆｅｃｔ　Ｖｅｌｙ，　ａｎｄ　ｉｍｐｒｏｖｅｄ　ｔｈｅ　ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ　ｑｕａｌｉｔｙ．　Ｋｅｖ　ｗ０ｒｄｓ：Ｐｓｅｕｄｏｌｉｔｅｓ；ｐｏｓｉｔｉｏｎ；ｔｉｍｅ；ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　２０１１．１／全球定位系统　・　３７　・