本文首先对装机过程中易出现的问题进行了简单的总结；其次详细介绍了配置和调优的一般流程；最后列出飞行前检查清单以及常见Pre-Arm故障的解决办法。本文为无人机调试提供了系统性的操作指南，强调了若干注意事项和参数设置，是无人机技术人员实用的参考资料。

目录

1 装机注意事项

1.1 飞控

1.1.1 安装

1.1.2 朝向配置

1.2  外设接线及串口映射

1.3 电机电调

1.4 GPS+磁力计模块

2 配置

2.1 刷固件

2.2 机架类型

2.3 加速度计校准

2.4 指南针校准

2.5 遥控器校准

2.6 配置飞行模式

2.7 电调校准

2.8 配置电机相关参数

2.9 故障保护

3 调优（可选）

3.1 飞机初始参数设置

4 飞行前检查

4.1 飞行器

4.2 地面设备

4.3 准备飞行

5 常见Pre-Arm故障原因及解决方法

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1 装机注意事项

1.1 飞控

1.1.1 安装

• 安装飞控时一般将飞控上的白色箭头对准机头（标准方向），并且应该通过减震板或减震泡沫来固定到机体上。如果飞控内部自带减震部件（如雷迅V6X），则可以直接固定。

• 飞控应该放置在靠近机体重心的位置（一般来说，是车辆中间几厘米的范围内，并与电机齐平）。 将飞控准确地放置在中间并不必要，但越近越好（还没有发现飞控远离重心会出现问题）。 如果飞控实在不能放置在机体中心，则可以设置IMU位置偏移参数，可以略微改善性能。

1.1.2 朝向配置

如果不便于将飞控箭头对准机头（标准方向），通过配置AHRS_ORIENTATION参数，可以安装在超过30个其他可能的方向。

• 对于Roll值，正值表示向右滚动（即“Roll90”表示电路板向右滚动90度，因此白色箭头仍然指向前方，但电路板位于其右侧边缘）。
• 对于Pitch值，正数表示后仰（即“Pitch90”表示板的鼻子向上倾斜90度，因此箭头直接指向上方）
• 对于YAW值，正数表示电路板的前端顺时针旋转（即“偏航90”表示电路板旋转，因此白色箭头指向右侧）。

1.2  外设接线及串口映射

常见外设包括遥控接收机、卫星接收机（GPS）、电调、磁力计、图传、数传、云台、相机等。

接线方面需要注意的一般就是设备的TX、RX要与飞控的TX、RX反接（也就是TX接RX），以及共地。

另外经常会涉及到串口映射的设置，在这里简单说明一下（以CUAV v5nano举例）：

 飞控上有很多接口标识，比如I2C2、UART4、SBUS/RSSI、TELEM1等，飞控出厂前串口都映射好了，一般来说按照这个标识插入对应的设备就可以直接使用；

如果我们想在某个端口插入别的设备，比如在TELEM2口插入NMEA协议的卫星接收机（GPS），那么我们就要对该口进行配置，打开MP，找到串口栏（这一栏只有在1.3.81版本及以上才会有，旧版本去参数列表找）：

你会发现没有TELEM2，我们需要找到标识与SERIAL的对应关系，这个关系在Ardupilot官网或者飞控说明书上有说明（有的厂家没有说明），PX4和Ardupilot的对应关系是不一样的。

 

然后在MP中对SERIAL2进行修改即可。

1.3 电机电调

安装好电机电调后，要测试电机转向以及顺序是否正确。

插上电池，使用USB线连接到飞控，打开MP，找到‘电机测试’，在油门值一栏输入油门百分比，然后点击，‘Test all in sequence’。 输入的油门值应该是循序渐进的，一开始可以设置为3，慢慢增加，直至所有电机都可以正常旋转。记住此时你设置的油门值，后面调试要用。

如果某个电机旋转方向和上图不一致，电机电调之间随意互换两根线连接即可修改转向（如果是四合一蓝鸟固件的电调，可以通过Esc-Configurator网页在线修改电机转向）；如果电机旋转顺序不对，请检查电调信号线是否连接正确。

1.4 GPS+磁力计模块

一般购买的消费级GPS模块都带有磁力计。Ardupilot最多支持同时安装2个GPS，模块尽量安装在远离金属的地方，并且尽可能将电源线和地线双绞，以减轻电磁干扰。

2 配置

Mission Planner和QGroundControl都适用于Ardupilot和PX4，这两个地面站各有优劣，MP地面站功能多，调试方便，兼容性好，但是UI丑，没有手机APP；QGC地面站UI漂亮，主流操作系统都有软件，外场测试用手机比较方便，但是我亲身体验下来，发现罗盘校准功能总出问题（经常识别不到外部罗盘，内外罗盘识别不准确，开始校准罗盘后进度条不动），所以对于Ardupilot固件，调试阶段推荐使用MP，外场飞行推荐用QGC，把手机放到遥控器手机支架特别方便。

2.1 刷固件

新买的飞控默认固件一般都不是自己需要的，需要重新刷固件。

用USB线连接飞控（地面站不连接），点击对应飞机构型，选择飞控型号，上传固件即可。

2.2 机架类型

设置飞机类型，机架类型。

2.3 加速度计校准

如果飞控安装在非标准方向（即箭头未指向前方），则在进行加速度计校准之前，请确保AHRS_ORIENTATION设置正确（见本文1.1.2）。

如果你的飞机比较大或重，那么建议在装上飞机之前对飞控进行加速度计校准，装上飞机后，简单校准水平即可。

2.4 指南针校准

拔掉、更换罗盘后，需要点’Romove Missing‘以移除拔掉的罗盘，点击右上方箭头可以调整罗盘的顺序；勾选完要使用的罗盘后重启，然后校准就可以了。磁力计校准要远离金属。

2.5 遥控器校准

确保电池没有连接，因为校准过程中可能意外解锁飞机。

首先移动遥控器的Roll、Pitch、Throttle和Yaw杆，确保下图中的绿色条向正确的方向移动！

• 对于Roll、Throttle和Yaw通道，绿色条与遥控器摇杆的移动方向应该相同。
• 对于Pitch通道，二者应该是相反的。

如果某个通道移动方向不正确，请将遥控器该通道输出反转，具体方法请参考遥控器说明书。

点击‘校准遥控’，按提示操作即可。

2.6 配置飞行模式

所有飞行模式的说明参考官网。常用的飞行模式为Stabilize、Altitude Hold、Loiter。

目视飞行建议开简单或超简单模式。

2.7 电调校准

进行电调校准必须拆除桨叶，且飞控没有通过USB连接电脑！

首先选择你使用的电调类型：

大多数ESC需要校准，以便它们知道飞控将发送的最小和最大PWM值。如果你使用的是数字协议的电调，比如DShot、CAN协议，那么不需要进行ESC校准。

一次性校准步骤如下：

1. 飞机不上电，打开遥控器，油门杆推到最高。

2. 插上电池，飞控的红、黄、蓝LED灯周期性闪烁。这说明下次上电时，飞控会进入ESC校准模式。
3. 遥控器油门杆保持不动，拔掉电池，然后重新插上电池。
4. 飞控启动后，电机会一直嘀嘀嘀响，然后把油门杆拉到最低，电调发出一声长音，表示完成电调校准。

校准完成后进行测试：

1. 确保飞行模式为Stabilize，然后解锁。
2. 给少量油门。 所有电机都应该以相同的速度旋转，并且应该同时启动。如果所有的电机不能同时启动并以相同的速度旋转，则ESC仍然没有正确校准。
3. 上锁。

如果校准之后，依然存在所有电机不能同步启动的问题，请重新校准。如果问题依旧，尝试逐个校准电调、升级固件，或更换固件。

2.8 配置电机相关参数

在此之前，需要先完成电调校准。

大多数ESC在低油门值有一个死区。 这一步介绍如何测试死区的大小，然后设置合适的解锁油门值（解锁但不飞行时，默认的油门值）、最小油门值（飞行时的最低油门值）。

测量油门死区：

1. 连接电池，打开‘可选硬件’的‘电机测试’界面。
2. 由低到高输入油门值，直到所有电机可以旋转。例如油门为15%时，所有电机刚好可以全部旋转，那么死区即为15%。

 配置相关参数：

• MOT_SPIN_ARM =（死区+ 2%）/ 100。 假如死区为15%，则将MOT_SPIN_ARM设置为0.17（即（15 + 2）/ 100）。 ​
• MOT_SPIN_MIN  = MOT_SPIN_ARM + 0.03

2.9 故障保护

我们需要配置的故障保护一般有遥控器故障保护、电池故障保护、地面站故障保护。

电池和地面站故障保护一般是不开的，故障动作配置为‘None’即可。

遥控器（电台）故障保护需要根据不同的环境配置：

• 室外：建议配置为‘Enabled always SmartRTL or RTL’（记录飞行路径，并对其裁剪简化，然后循迹返航，具有一定避障功能）或者‘Enabled always RTL’。
• 室内：建议配置为‘Enabled always Land’。

3 调优（可选）

一般情况下，完成前两个部分后，你的飞行器已经可以飞得比较好了。如果追求更稳定的飞行性能和更好的操控手感，可以参考本节内容设置。

3.1 飞机初始参数设置

待更新。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

4 飞行前检查

4.1 飞行器

1. 确保机体和起落架没有损坏；
2. 确保螺旋桨正反桨安装正确，无损坏且固定牢靠；
3. 确保电机转动顺畅，无异物无损坏，固定牢靠；
4. 确保飞控、遥控接收机、卫星接收机、数传、图传、电池等硬件固定牢靠。

4.2 地面设备

1. 笔记本电脑或者手机电量充足，打开MP或QGC地面站，选择对应端口和波特率后能正确连接；
2. 遥控器电量充足，开启了所需要的高频头，选择了正确的飞机模型，油门处于最低位；

4.3 准备飞行

1. 朝各个方向转动飞行器，确保飞行器对Roll、Pitch、Yaw的响应正确；
2. 打开地面站遥控器界面，观察各个通道PWM值是否稳定，确保遥控器没有损坏！（重要！）
3. 确保故障保护设置正确。 

5 常见Pre-Arm以及飞行过程中故障原因及解决方法

此部分摘自Ardupilot官网。

信息	原因	解决方法
3D Accel calibration needed	没做加速度计校准	打开QGC或MP进行加速度计校准
Accels calibrated requires reboot	飞控做完加速度计校准后必须重启	物理或软件重启飞控 （MP：'初始设置'→'必要设置'→'指南针'→‘reboot’。 QGC：‘Vehicle Setup’→'参数'→‘工具’→‘重启飞行器’）
Accels inconsistent	两个加速度计不一致	重新校准加速度计，并等待一小会让IMU升温。如果报错依旧，更换飞控
ADSB out of memory	飞控内存不足	禁用一些功能或更换更高性能的飞控
Accels not healthy	至少一个加速度计没有提供数据	重启飞控，若问题依旧，更换飞控
AHRS: waiting for home	GPS未定位	如果在室内，请到室外；确保做好了加速度计和罗盘校准，并将GPS远离干扰源，比如图传天线等。
Battery below minimum arming capacity	电池容量低于BATT_ARM_MAH设定值	更换电池或调整BATT_ARM_MAH（飞机解锁所需要的电池容量，设置为0表示允许以任何容量解锁飞机）
Battery below minimum arming voltage	电池电压低于BATT_ARM_VOLT设定值	更换电池或调整BATT_ARM_VOLT（飞机解锁所需要的电池电压，设置为0表示允许以任何电压解锁飞机）
Battery unhealthy	电压电流计没有提供数据	检查电压电流计线路连接和配置（参考品牌官网教程）
Board (Xv) out of range 4.3-5.8v	板子电压低于BRD_VBUS_MIN或太高	如果是用USB供电，请插上电池用电压电流计供电或者更换USB线
Check FS_THR_VALUE	遥控器故障保护油门值与RC3_MIN太接近	FS_THR_VALUE至少比RC3_MIN小10
Can’t check rally without position	EKF还没有位置估计	等待或移至GPS信号更好的位置
Check fence	围栏功能初始化失败	重启飞行器
Check mag field (xy diff:x>875)	罗盘水平磁场强度过大或过小	①移动飞行器，使其远离环境当中的金属；②改变罗盘安装位置，使其远离金属；③重新校准罗盘，禁用内部罗盘
Check mag field (z diff:x>875)	罗盘垂直磁场强度过大或过小	同上
Check mag field: x, max y, min z	罗盘磁场强度过大或过小	同上
Compass calibrated requires reboot	校准完罗盘没有重启飞行器	重启飞行器
Compass calibration running	正在校准罗盘	校准完罗盘或者取消校准
Compass not healthy	至少有一个罗盘没有提供数据	检查罗盘连线和配置
Compass offsets too high	罗盘偏移参数太大	改变罗盘安装位置，使其远离金属，并重新校准罗盘。禁用内部罗盘。增加COMPASS_OFFS_MAX
Compasses inconsistent	两个罗盘的安装角度或场强不一致	检查罗盘方向（例如COMPASS_ORIENT）。将罗盘从机架中的金属移开。重新校准罗盘。禁用内部罗盘。
EKF attitude is bad	EKF没有很好的姿态估计	等待EKF姿态稳定。重启飞控或更换飞控
EKF3 Roll/Pitch inconsistent by x degs	滚转或俯仰倾斜角估计值不一致	通常是由于EKF3没有得到足够好的GPS精度，但也可能是由于其他传感器产生错误。去户外，等待或重启飞控。
EKF3 waiting for GPS config data	自动GPS配置尚未完成	检查GPS连接和配置，特别是如果使用DroneCAN GPS
EKF3 Yaw inconsistent by x degs	偏航角估计值不一致	等待或重启飞控
EKF3 IMU0 MAG0 ground mag anomaly, yaw re-aligned	可能是磁力计收到严重的干扰	改变磁力计安装位置，远离电源线和金属等磁场干扰源
GPS and AHRS differ by Xm	GPS和EKF位置相差至少10米	等待GPS质量改善。将车辆移至天空视野清晰的位置。将GPS放置在远离射频干扰的位置
GPS blending unhealthy	至少有一个GPS没有提供良好的数据	将车辆移至天空视野清晰的位置。减少射频干扰源。检查GPS混合配置
GPS positions differ by Xm	两个GPS报告的位置相差50米或更多	等待GPS质量改善。将车辆移至天空视野清晰的位置。将GPS放置在远离射频干扰的位置
GPS x still configuring this GPS	自动GPS配置尚未完成	等待配置完成。检查GPS连接和配置，特别是如果使用DroneCAN GPS
GPS x: Bad fix	GPS定位效果差	等待GPS质量改善。将车辆移至天空视野清晰的位置。将GPS放置在远离射频干扰的位置
GPS x: not healthy	GPS没有提供数据	检查GPS连线和配置
GPS x: primary but TYPE 0	尚未配置主GPS	检查GPS_PRIMARY并确认相应的GPS1_TYPE或GPS2_TYPE与所使用的GPS类型匹配
GPS x: was not found	没有检测到GPS，GPS断开连接或配置不正确	检查GPS连线和配置
GPSx yaw not available	配置了GPS测向，但不工作	转移到GPS信号更好的地方。检查GPS测向配置（参考产品教程，例如CUAV C-RTK2 HP）
GPS glitching	GPS定位不稳定	等待定位效果改善；如果在室内，就到外面去。消除可能干扰GPS的射频源
Gyros inconsistent	两个陀螺仪不一致至少5度/秒	重启飞行器，保持静止
Gyros not calibrated	陀螺仪校准在启动时正常运行失败	重启飞行器，保持车辆静止，直到陀螺仪校准完成
Gyros not healthy	至少有一个陀螺仪没有提供数据	重启飞控；若故障依旧，更换飞控
Hardware safety switch	硬件安全开关未按下	按下安全开关或 通过将BRD_SAFETY_DEFLT设置为0并重新启动自动驾驶仪来禁用
Internal errors 0x%x l:%u %s	发生内部错误（如果修改过源码，通常是代码有问题）	重启飞控
Main loop slow (xHz < 400Hz)	飞控的CPU超载了	看看这个错误是不是暂时的。禁用功能或更换为更高性能的飞控。降低SCHED_LOOP_RATE
Param storage failed	EEPROM硬件故障	检查供电或更换飞控
parameter storage full	EEPROM存储已满	保存参数。重置为默认值。载入保存的参数。
Pitch radio max too low	RC俯仰通道最大值低于1700	重新校准遥控器
Pitch radio min too high	RC俯仰通道最小值高于1300	重新校准遥控器
Scripting: xxx failed to start	飞控内存不足或Lua脚本配置错误	详见Lua Scripts
Need Position Estimate	EKF没有位置估计	等待定位效果改善；如果在室内，就到外面去。确保罗盘和加速度计校准已完成。消除可能干扰GPS的射频源