NVIDIA Isaac Sim 4.5 升级指南：5 大关键调整避免“踩坑”

从旧版本升级到 NVIDIA Isaac Sim 4.5 版本时，可能需要在依赖项调整、扩展更新、代码适配、机器人与传感器配置、ROS 相关设置等方面进行调试，以确保新版本正常运行，充分发挥其性能。

1.依赖项调整：检查项目中使用的依赖项，文档显示新增了如isaacsim.exp.full: 4.5.0等多个依赖项，同时移除了omni.anim.navigation.bundle: 106.1.0等一些旧依赖，还有大量依赖项进行了版本更新。需确保项目依赖与新版本兼容，可能要更新代码中对依赖项的引用，避免因依赖问题导致功能异常。

2.扩展更新：众多扩展进行了重命名、功能调整和弃用。例如omni.isaac.app.selector被弃用，由isaacsim.app.selector替代；isaacsim.asset.browser在功能上有新增和修改。需更新代码和配置中对扩展的引用，测试相关功能是否正常，可能还需重新配置扩展的设置。

3.代码适配：部分 API 和功能发生变化，像SimulationContext的部分函数使用方式改变，从使用timelinemit改为app.update。要检查项目代码中对这些 API 的调用，按新版本要求进行修改，确保代码逻辑正确。

4.机器人与传感器配置：新增了多种机器人和传感器功能，如机器人的变体实现、传感器新设置。如果项目中使用了机器人或传感器，需检查配置是否与新版本兼容，可能要重新设置参数，测试机器人运动、传感器数据采集等功能。

5.ROS 相关设置：移除了对 ROS 2 Foxy 的支持，新增了 ROS 2 命名空间生成等功能。使用 ROS 的项目要确保 ROS 版本兼容，更新 ROS 相关代码和配置，如根据自动命名空间功能调整节点命名，测试 ROS 通信和相关功能。

一.“依赖项调整” 实际操作可按以下步骤进行：

1.梳理现有依赖：仔细对照新版本 Release Notes 中列出的新增、移除和变更的依赖项信息，梳理项目当前使用的所有依赖项。比如，确认代码中引入omni.anim.navigation.bundle等已移除依赖项的具体位置，以及omni.anim.asset这类版本变更依赖项的原版本使用情况。

2.更新依赖安装

-新增依赖安装：对于像isaacsim.exp.full: 4.5.0、isaacsim.replicator.agent.camera_calibration: 0.5.8等新增的依赖项，根据 Isaac Sim 的安装和依赖管理方式进行安装。如果使用的是包管理器，在相应的配置文件（如requirements.txt或类似文件）中添加这些新依赖，然后执行安装命令，例如使用pip install -r requirements.txt来安装新增依赖。

-移除旧依赖：找到项目中引入已移除依赖项（如omni.anim.navigation.bundle: 106.1.0 、omni.importer.mjcf: 1.1.1等）的代码部分，将相关引入语句删除。同时，检查是否有基于这些依赖项开发的功能逻辑，若有，需要根据新版本的功能实现方式进行重写。

-更新依赖版本：对于版本发生变更的依赖项（如omni.anim.asset从106.1.0更新到106.5.1），在项目依赖管理配置文件中更新其版本号，然后重新安装或升级这些依赖。例如，使用包管理器时，修改配置文件中依赖的版本号后，执行相应的升级命令（如pip install --upgrade 相关依赖）。

3.测试与修复：完成依赖项的调整后，对项目进行全面测试。运行涉及依赖项的功能模块，检查是否存在导入错误、运行时错误或功能异常。若出现问题，可能是依赖项安装不正确、代码中对依赖项的调用方式未适应新版本，需进一步排查和修复。

4.持续关注与优化：在后续项目开发和使用过程中，持续关注依赖项的变化。随着 Isaac Sim 后续版本更新，可能会有新的依赖项调整，要及时跟进，确保项目的稳定性和兼容性。

“二、扩展更新” 实际操作可按以下步骤进行：

1确认项目中使用的扩展：梳理项目代码和配置文件，明确当前使用的所有扩展。例如，检查是否使用了omni.isaac.app.selector、omni.isaac.ros_bridge等扩展。

2.更新扩展引用

-处理重命名扩展：对于重命名的扩展，如omni.isaac.app.selector被弃用并由isaacsim.app.selector替代，需在代码中找到所有对旧扩展的引用，将其替换为新的扩展名称3。

-移除弃用扩展：对于弃用且无替代的扩展，如omni.isaac.ros_bridge.ROS2Bridger中的ros2_force_enable_joint_state_publisher参数被弃用，需从代码和配置中删除相关的使用和配置。

-更新扩展版本：许多扩展进行了版本更新，如isaacsim.asset.browser等。确保项目中的扩展版本与 Isaac Sim 4.5 版本兼容。如果扩展有自动更新功能，可通过相应的更新机制进行更新；如果需要手动更新，可参考 Isaac Sim 的官方文档或扩展的说明文档，获取更新的方法和步骤。

3.检查扩展功能变化：查看 Release Notes 中关于扩展功能的新增、修改和移除的信息。例如，isaacsim.asset.browser扩展在功能上有新增和修改，需要仔细阅读相关文档，了解其新的功能特性和使用方法。根据功能变化，对项目中使用该扩展的代码逻辑进行调整和优化。如果扩展新增了某些参数或配置选项，可以根据项目需求进行相应的设置；如果原有的功能被修改或移除，需要找到替代的实现方式或对业务逻辑进行调整。

4.重新配置扩展设置：部分扩展可能在升级后需要重新配置设置。例如，扩展的一些默认参数可能发生了变化，或者新增了一些必需的配置项。打开 Isaac Sim 的扩展配置界面，找到相关扩展，检查其设置是否正确，并根据需要进行修改和调整。确保扩展的配置与项目的需求和新版本的特性相匹配。

5.测试扩展功能：完成上述步骤后，对项目中使用扩展的功能进行全面测试。运行涉及扩展的各个功能模块，检查是否存在错误、异常或功能不完整的情况。例如，如果项目中使用了isaacsim.asset.browser扩展来加载资产，需要测试资产的加载是否正常，加载速度是否有变化，以及资产的显示和交互是否符合预期。如果发现问题，及时排查原因。可能是扩展更新不完全、代码中对扩展的使用未正确调整，或者是扩展本身存在兼容性问题。根据具体情况进行修复和调整，直到扩展功能正常运行。

三“代码适配” 方面的实际操作可按以下步骤进行：

1.确认代码中使用的相关 API 和功能：仔细梳理项目代码，找出使用了SimulationContext等相关类或函数的地方，以及涉及到已变更功能的代码片段。例如，确认使用timelinemit的具体位置和上下文。

-按照新版本要求修改代码

-API 调用方式变更：对于SimulationContext从使用timelinemit改为app.update的情况，将代码中相应的timelinemit调用替换为app.update。同时，检查app.update所需的参数和使用方式，确保传递正确的参数，以实现与旧版本timelinemit相同的功能逻辑。

2.功能调整适配：如果涉及到其他功能的调整，如某些扩展的功能变化或参数调整，根据新版本的文档和说明，修改代码中对这些扩展的使用方式。例如，某个扩展新增了参数，需要在代码中添加该参数的设置；如果原有的功能被移除，需要寻找替代的功能或方法来实现相同的业务逻辑。

3.检查代码中的自定义逻辑和脚本：除了对官方 API 和扩展的修改，还要检查项目中自定义的逻辑和脚本。确保这些自定义代码与新版本的 Isaac Sim 兼容，特别是与其他已更新的部分（如依赖项、扩展等）之间的交互正常。例如，如果自定义脚本中依赖于某个已变更的功能或参数，需要相应地调整脚本逻辑。

4.进行代码测试和调试：完成代码修改后，对项目进行全面的测试。运行各种功能模块和场景，检查是否存在编译错误、运行时错误或功能异常。特别关注修改代码的相关部分，以及与这些部分相关的其他功能，确保整个系统的稳定性和正确性。如果出现问题，通过调试工具和日志输出，查找问题所在，可能是代码修改不正确、与其他部分存在冲突，或者是对新版本的特性理解有误，根据具体情况进行修复和调整。

5.持续优化和维护代码：在后续的开发过程中，持续关注 Isaac Sim 的更新和变化，及时对代码进行优化和维护。随着项目的发展和需求的变化，可能需要进一步调整代码以适应新的功能和要求。同时，保持代码的可读性和可维护性，为未来的升级和扩展做好准备。

四“机器人与传感器配置” 方面的实际操作可按以下步骤进行：

机器人配置调试

1.模型检查：检查机器人模型的导入和加载是否正常。确认模型的文件路径、格式是否与新版本兼容，若模型使用了自定义的材质或纹理，检查这些资源是否能正确加载。

2.关节设置调试：

-属性检查：查看关节的属性设置，如关节的限制范围、刚度、阻尼等参数是否符合新版本的要求。旧版本中一些关节参数的默认值可能在新版本中发生了变化，需要根据实际情况进行调整。

-运动测试：通过编写脚本或使用 Isaac Sim 提供的交互界面，驱动关节进行运动，检查关节的运动是否流畅、准确，是否存在异常的卡顿、抖动或超出限制范围的情况。

-关节树验证：对于使用关节树的机器人，确保关节树的结构正确，关节根的设置符合新版本的规范。检查关节之间的连接关系是否正确，避免出现关节连接错误导致的运动异常7。

3.物理模拟调试：

-碰撞检测：检查机器人与环境以及机器人自身各部件之间的碰撞检测是否正常工作。可以在模拟过程中观察是否有穿透现象，或者碰撞后的反应是否符合物理规律。

-质量和惯性设置：确认机器人各部件的质量、惯性等物理属性设置是否合理，这些属性会影响机器人在模拟中的运动状态和稳定性。

传感器配置调试

1.传感器连接与安装：

-硬件连接模拟：如果是模拟真实硬件传感器，检查模拟的硬件连接是否正确，包括传感器与机器人的连接端口、通信协议等设置是否与新版本兼容。

-位置与姿态调整：确认传感器在机器人上的安装位置和姿态是否正确。通过调整传感器的位置和姿态，观察传感器数据的变化，确保传感器能够正确感知到所需的环境信息7。

2.传感器参数设置：

-基本参数：检查传感器的基本参数，如分辨率、帧率、视场角等是否设置正确。这些参数可能在新版本中有所调整，需要根据实际需求进行优化。

-噪声与误差模拟：如果传感器模拟了噪声和误差，检查相关的参数设置是否符合实际情况。可以通过对比不同噪声水平下的传感器数据，评估传感器对机器人感知和决策的影响。

3.传感器数据调试：

-数据输出检查：在模拟过程中，查看传感器是否能够正常输出数据。可以通过打印传感器数据到控制台，或者使用 Isaac Sim 提供的数据可视化工具，观察传感器数据的内容和格式是否正确。

-数据一致性验证：对比不同传感器之间的数据一致性，例如激光雷达和相机数据在同一时间点对同一物体的感知是否一致。如果存在数据冲突，需要排查传感器的设置、校准以及数据融合算法等方面的问题。

五“ROS相关配置” 方面的实际操作可按以下步骤进行：

1.检查 ROS 版本兼容性：确保当前使用的 ROS 版本与 Isaac Sim 4.5 版本兼容。Isaac ROS 软件包通常与 ROS 2 Humble 兼容，若使用其他版本的 ROS，可能会出现不兼容问题8。如果应用程序是使用 ROS 1 Noetic 构建的，可以将 ISAAC ROS 包与 Isaac ROS NITROS Bridge 一起使用来提高性能8。

2.更新 ROS 相关扩展和软件包：确认 Isaac Sim 4.5 版本中与 ROS 相关的扩展和软件包是否有更新。如 Isaac ROS 提供了丰富的软件包集合，需检查这些软件包是否需要更新到最新版本以适配 Isaac Sim 4.51。可通过 Isaac Apt 存储库安装预构建的 ROS 2 Humble 软件包，以确保获取正确的版本依赖项8。

3.配置 ROS 2 桥接器5：Isaac Sim 通过 ROS 2 桥接器扩展程序连接到 ROS 2，需检查桥接器的配置是否正确。确认桥接器中用于发布和订阅数据的 OG 节点设置，如队列大小、主题名称、上下文和 QoS 等参数是否符合新版本要求。例如，若要将模拟时间发布到 ROS，需确认相关的 Isaac 读取模拟时间节点和 ROS 2 时钟发布 Clockr OG 节点的连接和参数设置是否正确。

4.检查自定义 ROS 代码和消息：如果项目中存在自定义的 ROS 2 代码、节点、服务或消息，要确保它们在 Isaac Sim 4.5 版本下能正常工作。检查自定义代码中对 ROS 2 客户端库（如 rclpy）的调用是否符合新版本的 API 规范。对于自定义消息，需确保在新版本中能够正确地发布和订阅，可能需要根据 Isaac Sim 4.5 的更新对消息的定义或传输方式进行调整。

5.验证 ROS 与 Isaac Sim 的集成：完成上述设置后，通过实际运行测试来验证 ROS 与 Isaac Sim 的集成是否正常。例如，检查机器人模型是否能通过 ROS 2 主题正确地接收控制指令并在 Isaac Sim 中执行相应动作，传感器数据是否能从 Isaac Sim 正确地发布到 ROS 2 主题供其他节点使用。还可以在 rviz 等 ROS 可视化工具中查看机器人的状态、传感器数据等，确保一切显示和交互都符合预期

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自微信公众号。原始发表：2025-04-02，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent 删除配置数据机器人nvidia测试