基于瑞芯微RK3562 四核 ARM Cortex

前 言

本文主要介绍TL3562-MiniEVM评估板的AMP(Asymmetric Multi-processing)开发案例，适用开发环境如下：

Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux开发环境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.209

LinuxSDK：rk3562-ubuntu20.04-sdk-[版本号]（基于rk3562_linux_release_v1.2.0）

工程调试工具：OpenOCD、Eclipse

评估板支持Linux(Kernel-5.10.209)、Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)组合的AMP混合架构设计，满足如电力物联网、电网继电保护、电力系统安全控制、工业自动化的需求。

我司提供的AMP-SDK开发包基于官方的rk3562_linux_release_v1.2.0进行拆解。AMP-SDK开发包与AMP案例位于“4-软件资料\Demo\amp-demos\”目录下，具体说明如下所示。

备注：

（1） a53-3_baremetal为Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程文件；

（2） a53-3_rtos为Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（3） m0_baremetal为Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程文件；

（4） m0_rtos为Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（5） a53-3_baremetal、a53-3_rtos、m0_baremetal、m0_rtos工程均可单独与Linux端通信。

备注：不同案例目录结构会有所不同，请以实际情况为准。

HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）是位于操作系统内核与硬件电路之间的接口层，其目的在于将硬件抽象化。瑞芯微的Standalone系统是一个简单的、low-level的软件层，内部实现基于HAL，提供对基本处理器特性（如Cache、Interrupts和Exceptions）的访问，以及对基础外设（如标准输入和输出、UART、CAN、GMAC、I2C等）的驱动支持。

RT-Thread(Real Time-Thread)是一款国产嵌入式开源实时多线程操作系统，由RT-Thread工作室的专业开发人员开发、维护。RT-Thread不仅仅是一款高效、稳定的实时核心，也是一套面向嵌入式系统的软件平台，覆盖了全抢占的实时操作系统内核。

评估板简介

创龙科技 TL3562-MiniEVM 是一款基于瑞芯微 RK3562J/RK3562 处理器设计的四核 ARM Cortex-A53 + 单核 ARM Cortex-M0 国产工业评估板，主频高达 2.0GHz。评估板由核心板和评估底板组成，核心板 CPU、ROM、RAM、电源、晶振等所有元器件均采用国产工业级方案，国产化率 100%，评估底板大部分元器件亦采用国产工业级方案，国产化率约 99%（按元器件数量占比，数据仅供参考）。核心板经过专业的 PCB Layout 和高低温测试验证，支持选配屏蔽罩，质量稳定可靠，可满足各种工业应用环境要求。

评估板引出 2 路 Ethernet、2 路 USB、Micro SD、UART 等通信接口，同时引出 2 路 M IPI CSI、LVDS LCD、MIPI LCD、HDMI OUT、MIC IN、SPK OUT、HP OUT 多媒体接口，支

持 1080P@60fps H.264 视频编码、4K@30fps H.265 视频解码。

评估板体积小巧，尺寸为 85x130mm，可作为卡片式电脑使用，且便于产品集成，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。

评估板硬件资源图解 1

评估板硬件资源图解 2

开发环境搭建

本章节主要介绍基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP案例的开发环境搭建。

打开Ubuntu，在任意目录下执行如下命令，安装AMP案例编译所需的相关工具。

Host# sudo apt update

图 1

Host# sudo apt install scons

图 2

请将位于产品资料“4-软件资料\Demo\amp-demos\AMP-SDK\”目录下的AMP-SDK开发包AMP-SDK-[版本号].tar.gz拷贝至Ubuntu的RK3562工作目录下，版本号请以实际情况为准。执行如下命令，将AMP-SDK开发包解压至RK3562工作目录。hal目录用于存放裸机代码，rt-thread目录用于存放rt-thread代码。

Host# tar -zxf amp-sdk-v1.0.tar.gz

图 3

至此，AMP开发环境搭建完成。

工程编译与固化

评估板支持Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心运行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序。本章节以led_flash案例为例，演示基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP开发案例导入和编译方法。

工程导入

Baremetal工程导入

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程导入

请将产品资料“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\m0_baremetal\project\”目录下的整个工程源码文件夹led_flash拷贝至AMP-SDK源码目录"hal/project/"下，如下图所示。

图4 m0_baremetalx

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程导入

请将产品资料“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\a53-3_baremetal\project\”目录下的整个工程源码文件夹led_flash拷贝至AMP-SDK源码目录"hal/project/"下，如下图所示。

图 5 a53-3_baremetal

RT-Thread(RTOS)工程导入

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程导入

请将产品资料“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\m0_rtos\project\”目录下的整个工程源码文件夹led_flash拷贝至AMP-SDK源码目录"rtos/bsp/rockchip/"下，如下图所示。

图 6 m0_rtos

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程导入

请将产品资料“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\a53-3_rtos\project\”目录下的整个工程源码文件夹led_flash拷贝至AMP-SDK源码目录"rtos/bsp/rockchip/"下，如下图所示。

图 7 a53-3_rtos

工程编译

Baremetal工程编译

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程编译

在AMP-SDK目录下，执行如下命令，进入"hal/project/led_flash/GCC/"目录，对Baremetal工程进行编译。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# make

图 8

图 9

图 10

编译完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目录下生成程序镜像文件TestDemo.bin。

图 11

执行如下命令进入led_flash源码目录，将Baremetal程序镜像文件TestDemo.bin制作生成amp.img镜像文件。

备注：不同案例打印信息可能会有所差异，请以实际为准。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash/

Host# ./mkimage.sh

图 12

制作完成后，将会在Image目录下生成Baremetal工程的amp.img镜像文件。

图 13

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程编译

在AMP-SDK的目录下，执行如下命令，进入"hal/project/led_flash/GCC/"目录，对Baremetal工程进行编译。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# ./build.sh 3 //编译在Cortex-A53(CPU3)上运行的程序

图 14

图 15

图 16

编译完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目录下生成程序镜像文件hal3.bin。

图 17

执行如下命令进入led_flash源码目录，将Baremetal程序镜像文件hal3.bin制作生成amp.img镜像文件。

备注：不同案例打印信息可能会有所差异，请以实际为准。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash

Host# ./mkimage.sh

图 18

制作完成后，将会在Image目录下生成Baremetal工程的amp.img镜像文件。

图 19

RT-Thread(RTOS)工程编译

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程编译

执行如下命令，进入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目录，配置交叉编译工具链环境。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash/

Host# export RTT_EXEC_PATH=/home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux/bin

图 20

执行如下命令，对RT-Thread(RTOS)工程进行编译。

Host# scons -c

Host# scons

图 21

图 22

制作完成后，将会在当前目录下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtthread.bin程序镜像文件。

图 23

执行如下命令，将RT-Thread(RTOS)程序镜像文件rtthread.bin制作生成amp.img镜像文件。

Host# ./mkimage.sh

图 24

制作完成后，将会在Image目录下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img镜像文件。

图 25

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程编译

执行如下命令，进入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目录，对RT-Thread(RTOS)工程进行编译。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash

Host# ./build.sh 3

图 26

图 27

编译完成后，将会在当前目录下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtt3.bin程序镜像文件。

图 28

执行如下命令，将RT-Thread程序镜像文件rtt3.bin制作生成amp.img镜像文件。

Host# ./mkimage.sh

图 29

制作完成后，将会在Image目录下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img镜像文件。

图 30

配置文件说明

Cortex-M0(MCU)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件为amp.its，Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件为amp_linux.its，此文件均位于Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例Image目录下，负责描述打包生成amp.img镜像的配置信息。在U-Boot启动后，读取amp.img并解析amp.img中的配置信息，然后根据配置信息加载Baremetal、RT-Thread(RTOS)程序到指定内存地址，并启动Cortex-M0/Cortex-A53核心运行程序。

（1） amp.its

图 31 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp.its

（2） amp_linux.its

图 32 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp_linux.its

Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件中的参数说明如下表所示：

工程固化

本小节以“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\m0_baremetal\bin\”目录下的amp.img镜像文件为例，演示将amp.img镜像固化至系统启动卡或eMMC的加载运行方法。案例"m0_rtos\bin\"、"a53-3_baremetal\bin\"、"a53-3_rtos\bin\"目录下的amp.img镜像操作方法类似。

评估板重新上电启动，在U-Boot启动阶段将读取amp.img镜像文件，解析amp.img中的配置信息（配置信息由amp配置文件保存在amp.img），并根据配置信息加载Baremetal、RT-Thread工程至指定内存地址，然后启动指定CPU运行程序。

通过Linux命令行固化

请将待固化的amp.img镜像拷贝至评估板文件系统，执行如下命令将其固化至系统启动卡对应分区。

备注：如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p8"。

Target# dd if=amp.img of=/dev/mmcblk1p8 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

图 33

通过瑞芯微开发工具RKDevTool固化

请确保评估板Micro SD卡槽未插入Micro SD卡，并使用Type-C线将评估板USB2.0 OTG接口连接至PC机USB接口。

备注：本小节操作方法仅支持固化amp.img镜像文件至eMMC，不支持固化至系统启动卡。

（1） 请参考《系统启动卡制作及系统固化》文档安装瑞芯微开发工具RKDevTool。将待固化的amp.img镜像文件拷贝至Windows非中文工作目录下。

（2） 打开瑞芯微开发工具，amp选项选择待固化的amp.img镜像文件存放路径，并勾选对应选项，具体如下图所示。

图 34

（3） 将评估板断电，长按USER1(KEY3)按键，再将评估板上电，此时瑞芯微开发工具界面将会出现提示信息“发现一个LOADER设备”，然后松开USER1(KEY3)按键。

图 35

（4） 点击“执行”选项，将程序镜像文件amp.img固化至eMMC。

图 36

（5） 直至出现如下界面，提示“下载完成”的信息，表示将amp.img镜像文件固化至eMMC成功，此时评估板将自动重启。

图 37

通过系统镜像固化

请参考《Ubuntu系统使用手册》拆解update.img系统镜像，将“4-软件资料\Demo\amp-demos\led_flash\m0_baremetal\bin\”目录下的amp.img镜像文件拷贝至Mkimage的"output/Image/"目录下。

图 38

执行如下命令，即可在"output/update"目录合成新的update.img镜像。

Host# ./mkimage.sh pack

图 39

图 40

请参考《系统启动卡制作及系统固化》文档，将系统镜像文件固化至Micro SD卡或eMMC。

备注：Linux内核已预留Cortex-M0/Cortex-A53内存，评估板固化amp.img镜像后，在U-Boot启动时Cortex-M0/Cortex-A53将识别此部分内存已被占用，打印以下警告信息，忽略即可。

图 41

图 42

AMP开发案例

本章节主要介绍基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP开发案例说明。

本章节默认使用系统启动卡（即SD启动卡，Micro SD方式）启动系统，使用USB TO UART0串口作为系统调试串口，使用UART2串口作为RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的调试串口。

备注：UART2调试串口的波特率为115200。

请使用Type-C线将评估板USB TO UART0串口连接至PC机，使用杜邦线将USB TO TTL串口模块与评估底板EXPORT0拓展口的UART2串口连接至PC机的USB接口。

图 43

图 44

led_flash案例

案例说明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心运行Linux系统；Cortex-M0核心运行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，分别控制评估底板用户可编程指示灯每隔0.5s闪烁一次。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心运行Linux系统；Cortex-A53(CPU3)核心运行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，分别控制评估底板用户可编程指示灯每隔0.5s闪烁一次。

图 45

案例测试

请参考“工程编译与固化”章节将位于案例目录下"xxx\bin\amp.img"镜像固化至评估板。

由于Linux内核会占用UART2串口、LED1和LED2外设资源，因此在运行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替换关闭相关外设资源的内核镜像。我司提供已修改的内核镜像boot.img，位于案例"dts\bin\"目录下，请将其拷贝至评估板文件系统，执行如下命令替换评估板系统内核镜像。

备注：如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替换内核镜像

Target# sync

Target# reboot

图 46

U-Boot启动后，将加载运行amp.img镜像，UART2串口终端将打印程序运行信息，同时评估底板用户可编程指示灯LED1、LED2每隔0.5s闪烁一次。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序镜像固化后，UART2串口终端打印信息如下：

备注：评估板断电时，UART2串口终端可能会打印乱码信息，不影响正常功能，忽略即可。

图 47 m0_baremetal

图 48 m0_rtos

图 49 a53-3_baremetal

图 50 a53-3_rtos

测试完成后，如需恢复系统默认的内核镜像，请将位于产品资料“4-软件资料\Ubuntu\Kernel\image\linux-5.10.209-[版本号]-[Git系列号]\”目录下的内核镜像boot.img拷贝至评估板文件系统，执行如下命令替换内核镜像。

备注：如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

图 51

案例编译

（1） RT-Thread、Baremetal程序编译

请参考“工程编译与固化”章节将案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目录下的程序源码进行编译。

（2） 内核编译

为了避免Linux内核占用案例的外设资源，需替换或修改设备树文件。

我司已提供配置好的设备树文件，位于案例"dts\src\tl3562-minievm-led-flash.dts"路径下，可直接使用。如需重新编译适用于本案例的内核镜像，请将tl3562-minievm-led-flash.dts设备树文件拷贝至内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下，然后参考《Ubuntu系统使用手册》文档“编译设备树文件”章节重新编译生成内核镜像即可。

其中，tl3562-minievm-led-flash.dts设备树文件是基于内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下的tl3562-minievm.dts设备树文件修改配置的。

修改内容如下：

a) 关闭user_led0、user_led1节点。

图 52 tl3562-minievm-led-flash.dts

b) 配置rockchip_amp节点。

由于修改了设备树文件关闭UART2节点，系统启动时默认关闭UART2时钟及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp节点配置UART2时钟及UART2 pinctrl，保证系统启动后UART2功能正常，并加入UART2中断配置，使Cortex-A53(CPU3)正常响应UART2中断。

图 53 tl3562-minievm.dts

修改内容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>; //需修改内容

amp-irqs = /bits/ 64 <GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(147, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>; //需修改内容

pinctrl-names = "default"; //需修改内容

pinctrl-0 = <&uart2m1_xfer>; //需修改内容

};

图 54 tl3562-minievm-led-flash.dts

c) 配置princtrl节点

由于UART2串口作为RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的调试串口，需使用UART2引脚，因此需删除Linux内核占用的引脚。

图 55 tl3562-minievm-led-flash.dts

删除如下内容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

关键代码

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制评估底板的LED1、LED2的关键代码相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制评估底板的LED1、LED2的关键代码相同。

（1） Baremetal程序

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxx\project\led_flash\src\"目录下。

a) 初始化GPIO。

图 56

b) 控制LED每隔0.5s状态翻转。

图 57

（2） RT-Thread(RTOS)程序

RT-Thread(RTOS)程序的main.c文件位于案例"xxx\project\led_flash\applications\"目录下。

a) 初始化GPIO。

图 58

b) 控制LED每隔0.5s状态翻转。

图 59

（3） amp.its配置文件

amp.its配置文件为Cortex-M0(MCU)核心配置文件，amp_linux.its配置文件为Cortex-A53(CPU3)核心配置文件，均位于案例Image目录下，负责描述打包生成amp.img镜像的配置信息。

图 60 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp.its

图 61 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp_linux.its

uart_echo案例

案例说明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心运行Linux系统；Cortex-M0(MCU)核心运行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，实现UART3串口回显功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心运行Linux系统；Cortex-A53(CPU3)核心运行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，实现UART3串口回显功能。

图 62

案例测试

请使用Type-C线将评估板USB TO UART0串口连接至PC机，使用杜邦线将两个USB TO TTL串口模块与评估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口连接至PC机的USB接口。

两个USB TO TTL串口模块与评估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口连接方法如下表所示。

UART2连接关系

UART3连接关系

图 63

硬件连接如下图所示。

图 64

请参考“工程编译与固化”章节将位于案例目录下"xxx\bin\amp.img"镜像固化至评估板。

由于Linux内核会占用RS232 UART2串口、RS485 UART3串口外设资源，因此在运行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替换关闭相关外设资源的内核镜像。我司提供已修改的内核镜像boot.img，位于案例"dts\bin\"目录下，请将其拷贝至评估板文件系统，执行如下命令替换评估板系统内核镜像。

备注：如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替换内核镜像

Target# sync

Target# reboot

图 65

图 65

U-Boot启动后，将加载运行amp.img镜像，UART2串口终端将打印程序运行信息。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序镜像固化后，UART2串口终端打印信息如下：

图 66 m0_baremetal

图 67 m0_rtos

图 68 a53-3_baremetal

图 69 a53-3_rtos

在UART3串口终端输入8个字符后按回车，串口终端将回显接收到的字符。

图 70

备注：评估板断电时，UART2串口终端可能会打印乱码信息，不影响功能使用，忽略即可。

案例编译

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序编译

请参考“工程编译与固化”章节将案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目录下的程序源码进行编译。

（2） 内核编译

为了避免Linux内核占用案例的外设资源，需替换或修改设备树文件。

我司已提供配置修改好的设备树文件，位于案例目录下"dts\src\tl3562-minievm-uart-echo.dts"，可直接使用。如需重新编译本案例内核镜像，请将tl3562-minievm-uart-echo.dts设备树文件拷贝至内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下，然后参考《Ubuntu系统使用手册》文档“编译设备树文件”章节重新编译生成内核镜像即可。

其中，tl3562-minievm-uart-echo.dts设备树文件是基于内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下的tl3562-minievm.dts设备树文件修改配置的。

修改内容如下：

a) 修改设备树文件关闭设备树uart3和uart2节点。

图 71 tl3562-minievm.dts

图 72 tl3562-minievm.dts

b) 配置rockchip_amp节点。

由于修改了设备树文件关闭UART2节点和UART3节点，系统启动时默认关闭UART2、UART3时钟及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，因此需在rockchip_amp节点配置UART2、UART3时钟及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，保证系统启动后UART2和UART3功能正常，并加入UART2、UART3中断配置，使Cortex-A53(CPU3)正常响应UART2、UART3中断。

修改内容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>,

<&cru SCLK_UART3>, <&cru PCLK_UART3>;

amp-irqs = /bits/ 64 <GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(147, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(65, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer &uart3m0_xfer>;

};

图 73 tl3562-minievm-uart-echo.dts

c) 配置princtrl节点

由于UART2串口作为RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的调试串口，UART3用于案例串口回显功能，需使用UART2、UART3引脚，因此需删除Linux内核占用的引脚。

图 74 tl3562-minievm-uart-echo.dts

删除如下内容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

关键代码

（1） m0_baremetal/m0_rtos程序关键代码

m0_baremetal程序的main.c文件位于案例"m0_baremetal\project\uart_echo\src\"目录下，m0_rtos程序的main.c文件位于案例"m0_rtos\project\uart_echo\applications\"目录下。其中，Baremetal与RT-Thread程序main.c文件的关键代码相同。

备注：main.c源码文件中包含官方板级初始化代码，本小节仅对程序的关键代码进行说明。

a) 初始化UART3及其中断。

图 75 main.c

b) 清除数据buf，拉低流控GPIO，准备接收数据。

图 76 main.c

c) 在中断处理函数中，接收8个字节后，拉高流控GPIO，把接收的8个字节发送回去。

图 77 main.c

d) amp.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目录下，负责描述打包生成amp.img镜像的配置信息。

图 78 amp.its

图 78 amp.its

（2） a53-3_baremetal/a53-3_rtos核心程序关键代码

Baremetal程序的main.c文件位于案例"a53-3_baremetal\project\uart_echo\src\"目录下，RT-Thread程序的main.c文件位于案例"a53-3_rtos\project\uart_echo\applications\"目录下。其中，Baremetal与RT-Thread程序main.c文件的关键代码存在差异，具体说明如下。

备注：main.c源码文件中包含官方板级初始化代码，本小节仅对程序的关键代码进行说明。

a) 初始化UART3及其中断。

图 79 a53-3_baremetal main.c程序

图 80 a53-3_rtos main.c程序

b) 清除数据buf，拉低流控GPIO，准备接收数据。

图 81 a53-3_baremetal main.c程序

图 82 a53-3_rtos main.c程序

c) 中断处理函数中，接收8个字节后，拉高流控GPIO，把接收的8个字节发送回去。

图 83 a53-3_baremetal main.c程序

图 84 a53-3_rtos main.c程序

d) amp_linux.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目录下，负责描述打包生成amp.img镜像的配置信息。

图 85 amp_linux.its

rpmsg_echo案例

案例说明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心运行Linux系统与rpmsg_echo应用程序（即host_linux）；Cortex-M0(MCU)核心运行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，实现Linux端的rpmsg数据的接收与发送功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心运行Linux系统与rpmsg_echo应用程序（即host_linux）；Cortex-A53(CPU3)核心运行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，实现Linux端的rpmsg数据的接收与发送功能。

案例程序原理如下：

a) RT-Thread(RTOS)、Baremetal端等待接收Linux端的rpmsg数据；

b) Linux端的rpmsg_echo应用程序发送rpmsg数据至RT-Thread(RTOS)、Baremetal端；

c) 当RT-Thread(RTOS)、Baremetal端接收到来至Linux端的rpmsg数据后会将数据发送回Linux端；

d) Linux端将接收来自RT-Thread(RTOS)、Baremetal端的rpmsg数据；

e) Linux程序与RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序之间循环往复接收与发送rpmsg数据，实现核间通信。

案例程序流程图如下：

图 86

案例测试

请参考“工程编译与固化”章节将位于案例目录下"xxx\bin\amp.img"镜像固化至评估板。

为了使Linux端的rpmsg正常运行，需按如下步骤替换评估板系统内核镜像。请将案例"dts\bin\"目录下的内核镜像boot-rpmsg-echo-mcu.img拷贝至评估板文件系统，执行如下命令将其固化至系统启动卡。

备注：

a) 如需固化至eMMC，请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"；

b) 如需运行Cortex-A53(CPU3)核心案例程序，请将内核镜像替换为boot-rpmsg-echo-a53-3.img内核镜像。

Target# dd if=boot-rpmsg-echo-mcu.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

图 87

U-Boot启动后，将加载运行amp.img镜像，UART2串口终端将打印程序运行信息。

图 88 m0_baremetal

图 89 m0_rtos

图 90 a53-3_baremetal

图 91 a53-3_rtos

将案例"host_linux\bin\"目录下的应用程序rpmsg_echo拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看程序参数信息。"-n"表示rpmsg数据包个数，默认为10。

Target# ./rpmsg_echo -h

图 92

执行如下命令运行Linux应用程序，发送8个rpmsg数据包至运行Baremetal程序的Cortex-M0核心，当Cortex-M0核心每收到1个rpmsg数据包就会将数据包发送回Linux端。rpmsg数据包内容为"hello there x!"（x是rpmsg数据包序号，每发送一次加1）。

Target# ./rpmsg_echo -n 8

图 93

备注：评估板断电时，UART2串口终端可能会打印乱码信息，不影响功能使用，忽略即可。

案例编译

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序编译

请参考“工程编译与固化”章节将案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目录下的程序源码进行编译。

（2） 内核编译

为了避免Linux内核占用案例的外设资源，需替换或修改设备树文件。

我司已提供配置修改好的设备树文件，位于案例目录"dts\src\"下，可直接使用。如需重新编译本案例内核镜像，请将设备树文件拷贝至内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下，然后参考《Ubuntu系统使用手册》文档“编译设备树文件”章节重新编译生成内核镜像即可。

其中，tl3562-minievm-rpmsg-echo-mcu.dts设备树和tl3562-minievm-rpmsg-echo-a53-3.dts设备树文件是基于内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下的tl3562-minievm.dts设备树文件修改配置的。

修改内容如下：

a) 关闭设备树uart2节点。

图 94 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

b) 配置rockchip_amp节点。

由于修改了设备树文件关闭UART2节点，系统启动时默认关闭UART2时钟以及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp节点配置UART2时钟以及UART2 pinctrl，保证系统启动后UART2功能正常，并加入UART2、MAILBOX中断配置，使Cortex-A53(CPU3)正常响应UART2、MAILBOX中断。

修改内容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>;

amp-irqs = /bits/ 64 <GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(147, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;

};

图 95 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

c) 配置rpmsg节点。link-id参数为运行案例程序CPU序号，0x03为Cortex-A53(CPU3)，0x04为Cortex-M0(MCU)。

图 96 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

（3） Linux应用程序编译

请将案例host_linux目录下的src源码目录拷贝至Ubuntu工作目录下。执行如下命令，配置应用程序交叉编译工具链环境变量，并编译程序，编译完成将会在相同目录下生成可执行程序。

Host# source /home/tronlong/RK3562/Ubuntu/rk3562-ubuntu20.04-sdk-v1.0/environment

Host# make

图 97

关键代码

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的关键代码相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的关键代码相同。

（1） Baremetal程序关键代码

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxx\project\rpmsg_echo\src\"目录下。

备注：main.c源码文件中包含官方板级初始化代码，本小节仅对程序的关键代码进行说明。

a) 检查共享内存，确定主从CPU ID。

图 98 main.c

b) 初始化rpmsg，并等待与Linux连接。

图 99 main.c

c) 与Linux连接成功后，创建rpmsg端点，并把端点信息传递至Linux。

图 100 main.c

d) 接收到rpmsg数据包后将数据包发送回Linux。

图 101 main.c

e) amp配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目录下，负责描述打包生成amp.img镜像的配置信息。

图 102 amp.its

图 103 amp_linux.its

（2） RT-Thread程序关键代码

RT-Thread程序的main.c文件位于案例"xxx\project\rpmsg_echo\applications\"目录下。

a) 检查共享内存，确定主从CPU ID。

图 104 main.c

b) 初始化rpmsg，设定等待超时时间为10s，并等待与Linux连接。

图 105 main.c

c) 与Linux连接成功后，创建rpmsg端点，并把端点信息传递至Linux。

图 106 main.c

d) 接收到rpmsg数据包后将数据包发送回Linux。

图 107 main.c

（3） Linux端程序关键代码

Linux端程序的rpmsg_echo.c文件位于案例"rpmsg_echo\host_linux\src"目录下。

a) 创建并打开rpmsg端点。

图 108

b) 点地址选择准则如下。

本地端点地址(RPMSG_MASTER_ADDR)：由于1024及以下的端点地址被Linux内核使用，因此本地端点地址需指定大于1024。

远程端点地址(RPMSG_REMOTE_ADDR)：需与Baremetal程序设定的端点地址对应。

图 109 rpmsg_echo.c文件

图 110 Baremetal程序main.c文件

c) 构建数据包，通过rpmsg将数据包发送出去，再通过rpmsg接收数据包。

图 111