CODESYS平台EtherCAT总线轴错误SMC
近期在基于CODESYS平台的控制器开发项目时，遇到下面的错误，很是头疼：
轴出错的时机非常偶然，有时频发，有时偶尔一两次，所以很不好解决。
当然，目前似乎没有更好的办法解决，但是，经过反复的查阅资料和现场测试，以下的经验和大家分享！既是留下记录，同时也希望帮到有需要的朋友！
如果，有朋友遇到过这类问题，可以留言区讨论以及给出相应的解决方案！
硬件组成
实际上项目的硬件非常简单：
基于CODESYS开发的PLC+16点数字量输入+16点数字量输出+2路0-10V模拟量输入+2路0-10V模拟量输出+2个EtherCAT总线步进
前期处于验证阶段，所以PLC比较高配，一直使用基本没有出现这个问题！后面出于成本考虑，换了低成本的PLC（不到1K的CODESYS运动控制器），但是没过一个礼拜就出现下图的轴错误！
解决过程
Step1：CODESYS help
通过F1进入Codesys系统自带的帮助系统，查询到SMC_ERROR的具体描述！
SMC_ERROR中英文说明
查询到的字面意思：现场总线同步丢失。实际上，除了这个简单的解释，就没有其他任何的处理解决方法了。只能再查下其他的资料。
Step2:Codesys Forge
搜到最匹配的资料是，CODESYS官方论坛里面提到的几点，个人认为可以参考，毕竟国内也没有关于这个错误的详细说明和解决方案
这个提问者报错的现象我们这里简单说明下：
1.把EtherCAT总线的分布式时钟由SM-Syncrhon配置成DC-Syncrhon
后出现：
SMC_ERROR.SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR.
2.通过他自己的查询，设置了：
EtherCAT_Master_SoftMotion.FramAtTaskStart = Fasle
但是，过了1到2s，出现了我们本期所说的错误：
SMC_ERROR.SMC_DI_FIELDBUST_LOST_SYNCRONICITY
当然他自己提到用Beckhoff的TwinCAT没有出现这种错误。总线的周期设置的2ms。
我们看下论坛里面的详细回复，第一条回复：
这个里面最关键的一点就是如果要使用DC_Synchron，plc硬件要具备实时性才行，正常设置是：
EtherCAT_Master_SoftMotion.FramAtTaskStart = TRUE
其他的回复，没有什么建设性，更多的是遇到这类问题也没有找到更好的解决方法。
Step3：Forge
后面在这个论坛里搜这个错误的关键词，还有一个类似的提问者，时间是2024年，最新的回复，参考价值更大些：
这里把详细的配置和他尝试的方法都放在图中了，后面再一次的回复是说：
增加DCInSyncWindow,至少运行1两天没报错了。
这里面最重要的就是tk096提到的建议（翻译的结果，原文可以查看上图）：
- 增加 EtherCAT 任务的周期时间可能会有所帮助。
- 增大 EtherCAT 参数 DCInSyncWindow 的值。
- 在 EtherCAT 主站中启用 FrameAtTaskStart。
- 如果驱动器能够处理同步问题，则可以使用 SMC_Set_ETC_DCSyncSupervision禁用同步检查。
解决方法汇总
经过上述资料的查询和我个人的测试，把可能的解决方法汇总如下：
1、EtherCAT主站设置1：
EtherCAT_Master_SoftMotion.FramAtTaskStart = TRUE
当然，这个需要硬件具备硬件实时性能。
2、EtherCAT主站设置2：
增加DCInSyncWindow的值，如上图位置进行配置。
3、增加EtherCAT总线任务周期
例如：本例将原来的2ms的EtherCAT 总线任务周期改成10ms.
4、如果驱动器可以处理同步，可以用下面的功能块进行禁用同步检查：
详细链接：
.html
5、如果对实时性没有要求的应用，分布式时钟不用DC-Synchorn：
例如上图，选择DC unused，注意有些伺服选择Free Run或者SM-Synchron。我们这次用的就是这种方式解决。
6、更换成更高配的控制器：
我们这个项目本身就是从高配的控制器换成低成本一点的控制器，才出现的问题。
当然，如果您也遇到上述问题，请把现象和解决的方案打在留言区哦！欢迎同我交流：mengman45.
参考链接：
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- /?limit=25#30e1
- .php?mod=viewthread&tid=137&page=1
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