人工势场法（Artificial Potential Field Method）是一种用于机器人路径规划的算法，简单来说就是利用虚拟的“力场”来引导机器人避开障碍物并到达目标

势场法 势场法（Potential Field Method）是一种广泛应用于机器人路径规划的方法，其核心思想是将环境中的障碍物和目标点分别建模为势场的源点，通过计算势场力来引导机器人从起点到目标点。这种方法简单直观，易于实现，但在复杂的环

文章目录1. 引言2. 梯度的定义3. 人工势场法的基本原理4. 势场函数的构建4.1 引力势场的推导4.2 斥力势场的推导5. 合力的计算与位置更新5.1 合力的计算5.2 位置更新6. 算法缺陷与改进方法6.1 目标不可达问题6.2 局

人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。 1. 简介 如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的