Estimator::initialStructure() bool Estimator::initialStructure() 用途：使用sfm对图像数据进行三维重建，并对所有帧进行pnp，最后和imu联合初始化 主要思路：首先计算

前言 最近在尝试配置港科大的单目视觉惯性里程计（VINS-Mono）程序，因为种种原因没有配置成功。 在尝试各种纠错的时候因为误操作输入的：chmod