2024年5月9日发(作者：电脑不认硬盘怎么办)

第1章 绪论

1、国际标准化组织（ISO）对机器人(de)定义是什么

国际标准化组织（ISO）给出(de)机器人定义较为全面和准确,其涵义为：

机器人(de)动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）

(de)功能；

机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；

机器人具有不同程度(de)智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等；

机器人具有独立性,完整(de)机器人系统在工作中可以不依赖于人类(de)

干预.

2、工业机器人是如何定义(de)

工业机器人是指在工业中应用(de)一种能进行自动控制(de)、可重复编程

(de)、多功能(de)、多自由度(de)、多用途(de)操作机,能搬运材料、工

件或操持工具,用以完成各种作业.且这种操作机可以固定在一个地方,也

可以在往复运动(de)小车上.

3、按几何结构,机器人可分为那几种

直角坐标型

圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型

4、机器人(de)参考坐标系有哪些

全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系

5、什么是机器人(de)自由度和工作空间

机器人(de)自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于

参考坐标系能够独立运动(de)数目,但并不包括末端执行器(de)开合自由

度.自由度是机器人(de)一个重要技术指标,它是由机器人(de)结构决定

(de),并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应(de)动作.

机器人(de)工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达

到(de)所有空间区域.由于末端执行器(de)形状尺寸是多种多样(de),为

真实反映机器人(de)特征参数,工作空间是指不安装末端执行器时(de)工

作区域.

第2章

1、机器人系统由哪三部分组成答：操作机、驱动器、控制系统

2、什么是机器人(de)操作机分为哪几部分

答：机器人(de)操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在

一起(de)空间开链机构,主要由手部、腕部、臂部和机座构成.

3、简述机器人手部(de)作用,其分为哪几类

答：作用：机器人(de)手部又称为末端执行器,它是机器人直接用于抓取

和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）

进行操作(de)部件,它具有模仿人手动作(de)功能,并安装于机器人手臂

(de)最前端.

分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手

4、机器人机械夹持式手按手爪(de)运动方式分为哪两种各有何典型机构

答：按手爪(de)运动方式分为回转型和平移型.平移型可分两类：它分为

直线式和圆弧式两种. 典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d

平行连杆式 .回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿

轮齿条式e自重杠杆式

5、机器人吸附式手分为哪两种各有何特点

答：根据吸附力(de)产生方法不同,将其分为：气吸式,磁吸式 （1）气吸

式:气吸式手是利用吸盘内(de)压力与外界大气压之间形成(de)压力差来

工作(de),根据压力差形成(de)原理不同,可分为：a挤压排气式b气流负

压式c真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生(de)磁吸力来抓

取工件(de),因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过

723℃时就会失去磁性）,另外,对不允许有剩磁(de)工件要禁止使用,所以

磁吸式手(de)使用有一定(de)局限性.根据磁场产生(de)方法不同,磁吸

式手可分为：a永磁式b励磁式

6、什么是机器人(de)换接器有何作用

答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头,它们分别装在机

器人(de)手部和机器人(de)腕部,能够使机器人快速自动(de)更换手部.

7、机器人腕部(de)作用是什么有哪些典型机构

答：作用：改变或调整机器人手部在空间(de)姿态(方向),并连接机器人

(de)手部和臂部.2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）由三

个回转关节组合而成.典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—2自由度

（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—3自由度 (正

交、斜交）

8、机器人柔顺腕部结构(de)作用是什么柔顺装配有那两种方法如何实现

答：作用：消除机器人在进行装配作业时(de)装配误差,装配误差：①角

度误差 ②位置误差 实现：主动柔顺——边检测,边修正.被动柔顺 角度

误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构

9、机器人臂部(de)作用是什么实现两种运动方式(de)典型机构有哪些

答：作用：改变机器人手在空间(de)位置.（2）关节类型：平移关节和回

转关节. 机器人臂部(de)伸缩、升降和纵（横）向(de)移动均

属于平移运动,其实现(de)典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（2）

齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构 机

器人臂部回转运动常用(de)典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压

缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸

加连杆机构（机器人臂部(de)俯仰运动）

10、机器人机座(de)作用是什么可分为哪两类

答：作用：支承着机器人自身重量及作业时(de)负载. 分类：固定式和

移动式

11、机器人(de)机构简图如何绘制 机器人(de)机构运动简图是为了用简

洁(de)线条和符号来表达机器人(de)各种运动及结构特征.在国标

GB/T12643-90中规定了机器人有关(de)各种运动功能(de)图形符号.

55页56

12、机器人常见(de)驱动器有哪些

答：驱动器是用来驱动机器人操作机工作(de)动力装置.常见(de)驱动器

主要有电动驱动器、液压驱动器和气动驱动器.

13、机器人电动驱动器有哪几种

答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动(de)驱动器,常见主要有：步

进电机（stepping motor) 、直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、

直接驱动电机

14、直接驱动（DD）电机有何特点有几种类型

答：DD电机没有减速器,但要求能提供大输出转矩(推力),可控性好. 它被

广泛地应用于装配SCARA机器人、自动装配机、加工机械、检测机器及印

刷机械等. DD电机(de)类型： 转动型DD电机（分为：HB型转动DD电机

和VR型转动DD电机）、直线型DD电机、平面型DD电机

15、机器人控制系统(de)组成包括哪些部分

答：机器人(de)控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、

传感器等构成.硬件包括控制器、执行器、伺服驱动器.软件包括各种控制

算法.Ppt86

16、机器人传感器如何分类方式和种类有哪些

答：传感器(de)主要作用就是给机器人输入必要(de)信息.根据输人信息

源是位于机器人(de)内部还是外部,传感器可以分为两大类：一类是为了

感知机器人内部(de)状况或状态(de)内部测量传感器（简称内传感器）.

它是在机器人本身(de)控制中不可缺少(de)部分,虽然与作业任务无关,

却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分,并进行组装；另一类是为

了感知外部环境(de)状况或状态(de)外部测量传感器（简称外传感器）.

它是机器人适应外部环境所必需(de)传感器,按照机器人作业(de)内

容．分别将其安装在机器人(de)头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部

等.Ppt8889

17、机器人最基本(de)控制方法有哪些

答：1）关节(de)运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器

反馈(de)运动调整

18、机器人轨迹控制(de)两种方式是什么

答：如果要求机器人沿着一定(de)目标轨迹运动则是轨迹控制.对于工业

生产线上(de)机械臂,轨迹控制常用示教再现方式.示教再现分两种：点位

控制（ＰＴＰ）,用于点焊、更换刀具等情况；连续路径控制（ＣＰ）,用

于弧焊、喷漆等作业.如果机器人本身能够主动地决定运动,那么可经常使

用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制.

19、机器人(de)现代控制方法有哪些

答：1）自适应控制 自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应

控制2）智能控制技术 智能机器人系统具有以下特征①模型(de)不确定

性; ②系统(de)高度非线性; ③控制任务复杂性.学习控制是人工智能技

术应用到机器人领域(de)一种智能控制方法.已提出多种机器人控制方法,

如模糊控制、神经网络控制、基于感知器(de)学习控制、基于小脑模型(de)

学习控制等. 除了上述控制方法之外,人们也正在模仿生物体(de)控制机

理,研究仿生型(de)而非模型(de)控制法,目前基于神经振子所生成和引

入(de)节奏模式已经实现了稳定(de)四足机器人、双足机器人(de)步行控

制,基于行为(de)控制方法已和集中式控制方法相结合,应用到足球机器

人(de)控制系统中.

20、机器人系统设计(de)基本原则有哪些

答：机器人系统是一个典型(de)完整机电一体化系统,是一个包括机械结

构、控制系统、传感器等(de)整体.对于机器人这样一个结合了机械、电

子、控制(de)系统,在设计时首先要考虑(de)是机器人(de)整体性、整体

功能和整体参数,然后再对局部细节进行设计. 控制系统设计优先于机

械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：

设计机器人之初,首先考虑(de)是机器人要实现(de)功能,然后根据

功能要求来设计机器人(de)性能参数.控制系统(de)设计更多(de)是对现

有资源(de)整合和集成,总体方案设计完成之后,先确定控制系统(de)基

本方案,在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后,根据控

制硬件(de)尺寸才能进行机械结构设计.

这一设计原则(de)缺点是机械设计部分放在最后,机械加工周期影响了机

器人(de)总体研制进度,总体设计周期比较长.

21、机器人系统设计分为哪三个阶段答：1）总体方案设计2）详细设计3）

制造、安装、调试和编写设计文档

第三章

1,什么是齐次坐标与直角坐标有何区别3031

2齐次变换矩阵(de)意义是什么37

3,联合变换与单步变换(de)关系是什么434445

4已知齐次变换矩阵,如何计算逆变换矩阵50-57

5机器人运动学解决什么问题什么是正问题和逆问题2

6机器人(de)坐标系有哪些如何建立10

7建立运动学方程需要确定哪些参数如何辨别关节变量66-68

8第一种和第二种杆件坐标系下,相邻杆件位姿矩阵计算有何区别81-98

9机器人运动学方程(de)正解和逆解有何特征各应用在什么场合逆解如何

计算100-101

10-11(141-142)