2024年4月24日发(作者：美图秀秀免费下载)
一、Mission planner中用户可调节的标准APM参数
APM Mission Planner（标准参数）
参数_功能_影响 参数_名称 参数_说明
Arming check（解锁检查） (ARMING_CHECK) 允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘
的解锁前自检。 默认 = 启用。
用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控
制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default）
= 启用。
设参数为0 ~ 13，启用电池电流传感引脚对应APM
板的A0 ~ A13。 默认 = A2。
启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。
Acro Axis（特技轴） （AXIS_ENABLE）
Battery Current Sensing Pin
（电池电流传感引脚）
Battery Monitoring（电池监
控）
Battery Voltage Sensing Pin
（电池电压传感脚）
(BATT_CURR_PIN)
(BATT_MONITOR)
(BATT_VOLT_PIN) 设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应
APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1。
如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。 Camera shutter (trigger (CAM_TRIGG_TYPE)
type)（照相机快门 （触发式））
通道 7选项 (CH7_OPT) 如果通道7高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保
存WP
如果通道8高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保
存WP
定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的
半径。 默认 = 10。
该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示
顺时针转动，负的表示逆时针转动。 默认 = 5。
用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默
认 = 0.251(在我的区域)。
当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或
只是报告）。 默认 = 返航或降落。
通道 8选项 (CH8_OPT)
Circle radius（圆弧半径） (CIRCLE_RADIUS)
Circle rate（转角速率） (CIRCLE_RATE)
Compass Declination（磁偏
角）
Action to perform when the
limit is breached（超出地理
(COMPASS_DEC)
(FENCE_ACTION)
范围限制所执行的动作）
Fence Maximum Altitude（地
理围栏最大高度）
Fence enable / disable（启
用/禁用地理围栏）
Fence Type（围栏类型）
（FENCE_ALT_MAX） 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默
认 = 100。
围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。 (FENCE_ENABLE)
(FENCE_TYPE) 启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，
高度和圆）。 默认=高度和圆。
1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。
Enable Optical Flow（启用光
流）
飞行模式 1
(FLOW_ENABLE)
(FLTMODE1) 当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式。 默认 =
自稳模式
当5通道pwm > 1230， < = 1360时启用此飞行模
式。 默认 = 自稳模式
当5通道pwm > 1360， < = 11490时启用此飞行
模式。 默认 = 自稳模式
当5通道pwm > 1490， < = 1620时启用此飞行模
式。 默认 = 自稳模式
当5通道pwm > 1620， < = 1749时启用此飞行模
式。 默认 = 自稳模式
当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式。 默认 =
自稳模式
多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传
统直升机） 默认 = X。
当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源
失效保护。 默认 = 禁用。
当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时，控制飞
机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认
= 禁用。 默认 = 禁用。
飞行模式 2 (FLTMODE2)
飞行模式 3 (FLTMODE3)
飞行模式 4 (FLTMODE4)
飞行模式 5 (FLTMODE5)
飞行模式 6 (FLTMODE6)
Frame Orientation（框架结构
定位） (+, X 或 V)
Battery Failsafe Enable（启
用电池失效保护）
(FRAME)
(FS_BATT_ENABLE)
Ground Station Failsafe (FS_GCS_ENABLE)
Enable（启用地面站失效保护）
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