2024年4月4日发(作者：破wifi密码神器最新版)
4 个机器人性能相关的名词概念解释
重复性精度：repeatability
绝对精度：accuracy
点的重复性精度
pose repeatability
重复性精度
轨迹重复性精度 path repeatability
pose accuracy
点的绝对精度
绝对精度
轨迹重复性精度
path repeatability
通常，机器人样本公布的是点的重复性精度，一般是 0.01mm 量级。
A 点的重复性精度
点的重复性精度是机器人的自身特性，对一台机器人而言，一旦完成生产装
配，它的重复性精度也就定了，不能通过校准改变这一性能值。
比如，小明打靶，射了 30 支箭，结果总是射在靶面的同一个区域，如下图
1 所示。
图 1
如图 1 所示，我们就说小明的点的重复性精度很好，但是点的绝对精度不好。对
机器人而言，我们就可以通过校准来提高他的绝对精度。
再比如，小王打靶，射了 30 支箭，结果满靶面都是箭，如图 2 所示，那我
们就说他的点的重复性精度和点的绝对精度都不好。对机器人而言，这是不合格
的产品，需要回产线检修。
B 点的绝对定位精度
图 2
好，有请大神，小李。他射了 30 支箭，结果箭箭红心，如图 3 所示。
图 3
像上图所示，我们说小李的点重复性精度和点的绝对精度都很好。
C 轨迹的重复性精度和绝对精度
现在我们测试一下小马徒手画直线的能力，在 a 和 b 之间画直线。画 10 次，
每条直线用 1 秒画完，结果如下图所示：
a
图 4
b
一致性很好（重复性很好），可就是不直（精度不好）！
好，再来一次！每条直线用 10 秒画完，结果如下
a
图 5
b
看，慢工出细活，画得慢，每条线也更直了，但还有提升的空间。也就说，轨迹的精度跟运行
速度有关！
最后大杀器，校准！经过校准后的小马，最后画出来的效果是这样的。
a
图 6
可以了，人生不会是完美的，就这样吧，图 6 是小马的最佳状态了。
来，我们看看菜鸟小东画 10 次是个什么造型，如下图 7 所示：
b
a b
图 4
一致性不好（重复性精度），又画不直（轨迹绝对精度），回去洗洗睡吧，等着回炉再造！
上面只说了轨迹绝对精度和运行速度有关，其实这货还跟机器人负载、PID 参数等都有
关。
再来说说烦人的校准和标定。
校 准 calibration
标 定 validation
I 校 准
目前是生产部门的工作，通过改机器人控制参数让机器人点的绝对精度更好。
II 标 定
目前是品质部门的工作，他们再把个关，生产部门的机器人产品重复性精度是
不是达到指标要求；测量经过校准后的机器人绝对精度到底是多少。
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