- 0 MIT电机的CAN驱动配置
首先需要硬件，我有1台智擎的电机，1台海泰HT-03电机，一台普通的工控机（买来是WIN7，自己用U盘重装成ubuntu 16，再安装ros-kinetic），一套价格300左右的底架工装（youtube上很多国外网友用的3D打印，我觉得那个一来耗时间，二来速度快了容易碎裂）
不需要写额外的上位机代码，就可以用命令行形式来驱动跟监听电机状态
再去某宝上买好USB2CAN的模块，价格100左右
然后在linux上设置
sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo modprobe slcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up注意：某宝上的USB2CAN模块比较多，不要买太便宜的几十块钱的，便宜货是基于CH340芯片做的通信，那玩意儿传输速度太慢. MIT电机需要100K的CAN BUS2.0 的传输速度
电源为24V，功率要足够，如果担心买来的开关电源功率不足，就挥霍一下买个二手的中信的ZXD2400可调电源，700左右。
因为你调MIT电机，将来肯定还要用T-MOTOR家的电机，24V , 36V , 48V的都要测试，所以电源还是好一点
如果是WINDOWS平台的话，简易购买 汽车诊断卡 来做调试，那玩意儿更方便，上位机代码改起来简单。汽车工业领域的CAN通信是很成熟的东西。
海泰电机官方的两百多一个的
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