2024年5月31日发(作者：)

雷达机动目标跟踪技术研究

附 录

附录A 机动目标跟踪与实现源程序

T=2;alpha=0.8; % 加权衰减因子

window=round(1/(1-alpha)); % 检测机动的有效窗口长度

dt=100; % dt=dt_x=dt_y=100

Th=25; % 机动检测门限

Ta=9.49; % 退出机动的检测门限

N=800/T; % 采样次数

M=50; % 模拟次数

% 真实轨迹数据

t=2:2:400;

xo0=2000+0*t;

yo0=10000-15*t;

t=402:2:600;

xo1=2000+0.075*((t-400).^2)/2;

yo1=10000-15*400-(15*(t-400)-0.075*((t-400).^2)/2);

t=602:2:610 ;

xo2=xo1(100)+15*(t-600);

yo2=yo1(100)+0*t;

t=612:2:660;

xo3=xo2(5)+(15*(t-610)-0.3*((t-610).^2)/2);

yo3=yo2(5)-0.3*((t-610).^2)/2;

t=662:2:800;

xo4=xo3(25)+0*t;

yo4=yo3(25)-15*(t-660);

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雷达机动目标跟踪技术研究

x=[xo0,xo1,xo2,xo3,xo4];

y=[yo0,yo1,yo2,yo3,yo4];

e_x1=zeros(1,N);

e_x2=zeros(1,N);

e_y1=zeros(1,N);

e_y2=zeros(1,N);

px=zeros(1,N);

qy=zeros(1,N);

u=zeros(1,N);

u_a=zeros(1,N);

for j=1:M

no1=100*randn(1,N); % 随机白噪

no2=100*randn(1,N);

for i=1:N;

zx(i)=x(i)+no1(i); % 观测数据

zy(i)=y(i)+no2(i);

z(:,i)=[zx(i);zy(i)];

end

X_estimate(2,:)=[zx(2),(zx(2)-zx(1))/T,zy(2),(zy(2)-zy(1))/T];

X_est=X_estimate(2,:);

P_estimate=[dt^2,dt^2/T,0,0;dt^2/T,(dt^2)*2/(T^2),0,0;0,0,dt^2,dt^2/T;0,0,dt^2/T,(dt^2)*2/(T

^2)];

x1(1)=zx(1); y1(1)=zy(1); x1(2)=X_estimate(2,1); y1(2)=X_estimate(2,3);

u(1)=0; u(2)=0;

u1=u(2);

pp=0;% ０表示非机动，１表示机动

qq=0;

rr=1;k=3;

while k<=N

if k<=20

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