2024年5月20日发(作者：移动叔叔手机论坛)
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扫地机器人结构详细
自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论和技术上讲，自动
清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性，从市场前景
角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、
办公场所和大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前
景。
家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、
操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器；清扫机底部前方边沿安装有
5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统；清扫机装有两台
直流电机；在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷
地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出
空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可
在遥控和手控状态下清扫吸尘。
本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示，前后两轮为万向轮，左右两轮为
驱动轮。驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式，通过控制左右两
轮的速度差来实现转向。考虑到机器人实际应用的实用性，本驱动系统设计成一个独立的可
方便替换的模块，当机器人驱动系统发生故障时，只需简单步骤就可以对驱动部分进行替换。
同时为了机器人能够灵活的运动，从动轮选用万向轮。
下图为自动清扫机的三维立体图：
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自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动
部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、
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