2024年5月20日发(作者：诺基亚手机官网首页)
扫地机器人结构及控制系统设计
自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门(de)研究方向.从理
论和技术上讲,自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人(de)多项关
键技术,具有较强(de)代表性,从市场前景角度讲,自动清扫机器人将大大
降低劳动强度、提高劳动效率,适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和
大众家庭.因此开发自动清扫机器人既具有科研上(de)挑战性又具有广阔
(de)市场前景.
家用智能清扫机,包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、
吸尘器、电源开关、操作电位计等,在清扫机(de)顶部共设有三个超声波
距离传感器；清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关,接近开关与超声波
距离传感器一起,构成清扫机测距系统；清扫机装有两台直流电机；在清
扫机(de)底部安装有吸尘器机构.自动清扫机器人(de)功能是自动完成房
间空旷地面尤其是家居空旷地面(de)清扫除尘任务,打扫前,要把房间里
(de)物体紧靠四周墙壁,腾出空旷地面.清扫机完成(de)主要功能：能自动
走遍所以可进入(de)房间,可以自动清扫吸尘,可在遥控和手控状态下清
扫吸尘.
本文所介绍(de)自动清扫机器人(de)总体布局方案如图1所示,前后两
轮为万向轮,左右两轮为驱动轮.驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步
进电动机驱动(de)转向方式,通过控制左右两轮(de)速度差来实现转向.
考虑到机器人实际应用(de)实用性,本驱动系统设计成一个独立(de)可方
便替换(de)模块,当机器人驱动系统发生故障时,只需简单步骤就可以对
驱动部分进行替换.同时为了机器人能够灵活(de)运动,从动轮选用万向
轮.
下图为自动清扫机(de)三维立体图：
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