2024年5月16日发(作者：mistakes)
使用FlightGear在MissionPlanner中对APM进行半实物仿真
2014/10/10
张兆龙
一，半实物仿真介绍
本次半实物仿真用到的文件都在“HIL_APM”文件夹中。
1. 下载FlightGear软件和MissionPlanner软件。经实践验证FlightGear2.6版本和
MissionPlanner1.3.10版本搭配可以进行本次半实物仿真，FlightGear3.0版本和
MissionPlanner1.3.10版本搭配不可以进行本次半实物仿真。
2. 先安装FlightGear软件，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64
位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
3. 再安装MissionPlanner，32位操作系统安装在C盘“Program Files”文件夹中，64
位操作系统安装在C盘Program Files（x86）文件夹中。
4. 以32位操作系统为例，拷贝””到C:Program FilesFlightGeardata（64
位操作系统拷贝到C:Program Files(x86)FlightGeardata）文件夹中，拷贝
文件到C:Program FilesFlightGeardataProtocol文件夹中（64位操作
系统拷贝到C:Program Files(x86)FlightGeardataProtocol）。再拷贝“Rascal”文件
夹到C:Program FilesFlightGeardataAircraft文件夹中（64位操作系统拷贝到
C:Program Files(x86)FlightGeardataAircraft）。
5. 如果是64位操作系统，还要拷贝C:Program Files(x86)FlightGear中的“data”文件
夹到C:Program FilesFlightGearbinWin64文件夹中。
6. 打开missionPlanner软件，选择“初始设置->Install Firmware”，点击选择两排图形
标志下方“HIL SIMULATOR”的“PLANE”，下载仿真用的空盒子程序到APM板
子里。
7. 选择好端口和传输速率将APM板子与MissionPlanner连接，在MissionPlanner中选
择“模拟->FlightGear”，点击右边的“启动FG飞机”，如果是安装好MissionPlanner
后首次点击“启动FG飞机”，需要选择FlightGear的主程序，32位操作系统选择
C:Program FilesFlightGearbinWin32中的“”,64位操作系统选择C:Program
FilesFlightGearbinWin64中的“”。等待FlightGear启动。如果选择FlightGear
的主程序选择错了，需要卸载MissionPlanner软件，并删除C盘中MissionPlanner
的安装文件夹。
8. 检查航模接收机正确连接在APM上，遥控器打开，遥控器油门在最低上。点击
MissionPlanner模拟中左上角的“模拟链接开始停止”键，模拟开始，如果是首次
使用，此时进行遥控器校准后再飞飞机。模拟结束时先点击“模拟链接开始停止”
再关闭FlightGear窗口。
9. 关于用半实物仿真在MissionPlanner中飞模式，首先在“配置/调试”中调好PID参
数和L1控制参数，如PID都取（p=1,i=0.1,d=0.05）,L1的周期取25，阻尼比取0.85。
然后在“飞行计划”中规划好航点，设置好航点的飞机飞行高度、起飞着陆等模式。
在遥控器上设置好飞行模式的切换，可以先用Mannul模式起飞，上升到一定高度
在用遥控器切换到AUTO模式。飞行结束后想再飞AUTO模式要把APM与
MissionPlanner断开连接重新连接。
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