2024年5月9日发(作者：rtx系列的显卡排名)

APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表

翻译：风迅电子-冷枫

校对：Jothen

命令

ACRO_BAL_PITCH

ACRO_BAL_ROLL

ACRO_RP_P

ACRO_TRAINER

ACRO_YAW_P

AHRS_COMP_BETA

AHRS_GPS_DELAY

AHRS_GPS_GAIN

AHRS_GPS_MINSATS

AHRS_GPS-USE

AHRS_ORIENTATION

AHRS_RP_P

AHRS_TRIM_X

AHRS_TRIM_Y

AHRS_TRIM_X

AHRS_WIND-MAX

AHRS_YAW_P

ANGLE_MAX

ANGLE_RATE_MAX

ARMING_CHECK

BATT_AMP_OFFSET

BATT_AMP_PERVLOT

BATT_CAPACITY

BATT_CURR_PIN

BATT_MONITOR

BATT_VOLT_MULT

BATT_VOLT_PIN

值

1

1

4.5

2

4.5

0.1

2

1

6

1

0

0.1

0.01

-0.005

0

0

0.1

4500

18000

1

0

17

3300

12

0

10.1

13

单位

0 -- 3

0 -- 3

1 -- 10

0,1,2

1 -- 10

选项说明

设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率

设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率

设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值

越高，动作相应越快

设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高，

动作相应越快

设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值

0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少

反之

0.001 -- 0.5

0.0 -- 1.0

0 -- 10

0,1

0 -- 37

0.1 -- 0.4

度

度

度

米/秒

-10 -- 10

-10 -- 10

-10 -- 10

0 -- 127

0.1 -- 0.4

设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默

认或者1.0

AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低

于6颗，航姿系统中的GPS不起作用

AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启

AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0-

无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航

270度

加速度计对AHRS姿态控制的P值

AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差

进行补偿

AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差

进行补偿

不用

设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始

终以空速作为参考

罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值

限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角

限制倾斜角速率

解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、

罗盘检查。0关闭，1开启

设置电流传感器的压降偏差矫正

设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流

传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代

表17安培的电流

设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容

量

0,1

伏

安/伏

毫安时

-1,1,2,3,12,101

0,3,4

设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2—A2；3-

Pixhawk用；12-A12；101-PX4用

电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流

和电压

设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电

压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2V

设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1—A1；2-

Pixhawk用；13-A13；100-PX4用

-1,0,1,2,13,100

CAM_DURATION

CAM_SERVO_OFF

CAM_SERVO_ON

CAM_TRIGG_DIST

CAM_TRIGG_TYPE

10

1100

1300

0

0

米

0 -- 50

1000 -- 2000

1000 -- 2000

0 -- 1000

0,1

增稳云台的快门时间设置，10等于1秒，50等于5秒

快门舵机抬起时的舵机信号值

快门舵机按下时的舵机信号值

快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍

照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒

就按一次快门

快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器

通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单

模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode,

9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence,

12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro

Trainer, 16:自动, 17:自动调参

通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单

模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode,

9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence,

12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro

Trainer, 16:自动, 17:自动调参

CH7_OPT0

CH8_OPT0

CIRCLE_RADIUS

CIRCLE_RATE

COMPASS-AUTODEC

COMPASS_DEC

COMPASS_EXTERNAL

COMPASS_LEARN

COMPASS_MOT_X

10

20

1

-0.083

1

0

0

米

度/秒

1 -- 127

-90 -- 90

0,1

circle绕圈模式时的绕圈半径

circle绕圈模式时的绕圈角速度

自动磁偏角开关，0关闭，1开启

磁偏角设置，请根据本地磁偏角输入，具体可登入

/查询

度

0,1

0,1

-1000 -- 1000

罗盘选择，0-内置罗盘，1-外置罗盘

启动或关闭罗盘的自学习偏移量

对油门值进行偏移并融合到罗盘的X轴上，用来抵消大油门

时电机导线磁场对罗盘X轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT

对油门值进行偏移并融合到罗盘的Y轴上，用来抵消大油门

时电机导线磁场对罗盘Y轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT

对油门值进行偏移并融合到罗盘的Z轴上，用来抵消大油门

时电机导线磁场对罗盘Z轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT，

一般罗盘的方向以Z轴作为参考，设置Z轴偏移即可

COMPASS_MOT_Y0-1000 -- 1000

COMPASS_MOT_Z0-1000 -- 1000

COMPASS_MOTCT

COMPASS_OFS_X

COMPASS_OFS_Y

COMPASS_OFS_Z

00,1,2

-400 -- 400

-400 -- 400

-400 -- 400

设置电机对罗盘干扰的参考系，0-不使用，1-以油门值为参

考，2-以电流传感器的电流值为参考

对罗盘X轴与机架的安装偏差进行矫正

对罗盘Y轴与机架的安装偏差进行矫正

对罗盘Z轴与机架的安装偏差进行矫正

设置罗盘的安装方式即角度，

0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:

Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Y

aw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,1

4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90

Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:R

oll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc

h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2

8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90,

31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2

70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi

tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270

罗盘开关，0-不使用，1-使用

COMPASS_ORIENT0 -- 37

COMPASS_USE0, 1