2024年4月29日发(作者：苹果电脑笔记本多少钱一个)

EPSON Robot 异常处理

一，机械手高功率下撞机报错代码5040，高功率状态下电动机转矩输出异常，点位偏差过大需要

校准原点

六轴机械手的原点校准步骤如下：

1．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物，使机械手移动到大

概的原点位置（各关节脉冲为0的位置）

1.2在命令窗口输入指令Pulse 0,0,0,0,0,0按回车键

（使用该指令之前必须把机械手移动到大概的原点位置，否则必撞机）

观察机械手每个关节找出被撞偏的轴，在[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人，使调整槽

对其 如下图

1.3，重置编码器。

执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

第 1 关节 >Encreset 1

第 2 关节 >Encreset 2

第 3 关节 >Encreset 3

第 4 关节 >Encreset 4

第 5 关节 >Encreset 5,6 注释 校准第五轴时，第五 第六轴要一起校准

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第 6 关节 >Encreset 6 注释 只需要输入被撞偏的关节号

1.4， 重启控制器。

单击EPSON RC+ 菜单-[工具]-[控制器]-<重置控制器>。

1.5， 在命令窗口输入命令并执行。

执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

>calpls 0,0,0,0,0,0 *机器人不会移动。

1.6，执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

第 1 关节 >calib 1

第 2 关节 >calib 2

第 3 关节 >calib 3

第 4 关节 >calib 4

第 5 关节 >calib 5,6

第 6 关节 >calib 6 注释 只需要输入被撞偏的关节号

1.7，再次输入Pulse 0,0,0,0 ,0,0回车 确认Robot原点是否校正OK

RS3-351S

机械手的原点校准

步骤如下:

2．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物

2.2在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车

2.3移动机械手对准原点位置

2.3执行编码器初始化命令。

根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第1关节：>EncReset 1

第2关节：>EncReset 2

第3关节：>EncReset 3

第4关节：>EncReset 3,4

注释 只需要重置初始化的编码器 初始化第四轴编码器时，要3,4轴一起重置

2.4，重新启动控制器。

选择EPSON RC+ 的菜单-[工具] -[控制器]，然后单击<重启控制器>按钮。

2.5，在[命令窗口]中输入并执行Calpls 1706667,0,0,0

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2.6，根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第1关节：>Calib 1

第2关节：>Calib 2

第3关节：>Calib 3

第4关节：>Calib 3,4

2.7,在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车 ,验证原点是否校准OK

二，报错9711 编码器通讯失败，重启控制器。检查电动机、DMB或者编码器IF 板

报错原因：编码器通讯线松动，或急停开关线脱皮漏电

处理方法：检查编码器线是否插好，确认编码器线是OK的，重启控制器。

（9000以上的错误都需要重启控制器）

如果报9711编码器通讯失败的同时机械手E-stop也报错，这时你要检查急停开关的线

路是否漏电碰到机台，一般是急停开关后面急停线缠绕脱皮和安全门右下脚附近的线

路磨破

三．USB,以太网都连接不上，控制器指示灯闪烁不停，数码管无显示

3.1关闭控制器按住控制器上的黑色小按钮，打开控制器30S问题点还是解

决不了，更换CPU主板或CF卡

更换CPU主板步奏请查看 RC180控制器维资料（CPU主板如下图）

四，机械手报错代码5049 电动机驱动器过流。检查电源电缆 连接或机器

人内部接线

报错原因：1,有可能是机械手控制器中掉进螺丝，第几关节报错有可能就是

螺丝掉进那个轴的运动控制卡里

2,运动控制卡有问题

处理方法：拆开控制器检查是否有螺丝，检查运动控制卡是否卡有螺丝，

频繁报错更换运动控制卡

五，ROBOT报警（ERR 9716 或5016），绝对编码器电源故障。更换电池。

检查机器人内部接线

原因如下：1，电池接口接触不良

2，电池没电了

电池电压为3.6V，电池有效寿命为一年半，机械手内部的电池，电池的主要作用为机械

手编码器供电，以保存机器手当前绝对位置数据，电池断电后有电解电容提供电量，电解电

容只能提供一个小时。

处理方法：具体调节步骤如下：

1、第i 轴出现ERR 9716 或5016（查看系统历史记录）（i=1―6）；

2、运行 Encreset i（解除错误报警），然后重启控制

3、手动机器人至 零点 位置（第i 轴）；

4、Encreset i

5、重启控制器。

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六 ，RS3-351S机械手丝杆的更换步骤如下：

1，释放刹车按住制动解除开关，注意夹具末端不干扰外围装置等，将轴下降到下限位置

2，将控制器的电断掉

3，拆下以下部件

第二臂保护外罩，第三关节马达，第四关节马达

注释：马达线缆的连接器不需要拔掉

4，拆下丝杆的固定螺丝（上3，下4），取出丝杆、U轴皮带、Z轴皮带

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5，把新丝杆装在第二轴上，确定丝杆完全放入孔内无倾斜，锁紧丝杆下方的四个螺丝

6, 装第四轴皮带及第四轴马达

1）请确认皮带齿与皮带轮齿准确啮合

2）第四轴马达固定螺丝先不锁紧，

请将没有伸缩性的绳等挂在第4关节电动机单元的靠近板的部分

上，利用推拉力计等进行拉伸，施加指定的张力。

Z belt tension = 120 N (12.2 kgf)

3）确认好张力后锁紧第四轴马达固定螺丝

7，装地三轴皮带及第三轴马达

1）确认皮带齿与皮带轮齿准确啮合，锁紧丝杆上面的三个固定螺丝

2）第四轴马达固定螺丝先不锁紧，

请将没有伸缩性的绳等挂在第4关节电动机单元的靠近板的

部分上，利用推拉力计等进行拉伸，施加指定的张力。

Z belt tension = 75N

3）确认好张力后锁紧第四轴马达固定螺丝

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8，用扎带固把马达电缆线固定好，确定正常工作时不会晃动

9，组装保护外罩

10，校准机械手第三、第四轴的原点步骤如下

1）释放刹车，把机械手移动到如下图

2）复位第三，第四轴马达的编码器

3）执行编码器初始化命令。

根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第3关节：>EncReset 3

第4关节：>EncReset 3,4

注释 只需要重置初始化的编码器 初始化第四轴编码器时，要3,4轴一起重置

4）重新启动控制器。

选择EPSON RC+ 的菜单-[工具] -[控制器]，然后单击<重启控制器>按钮。

5） 在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车

重新微调第三、第四原点位置

6）在[命令窗口]中输入并执行Calpls 1706667,0,0,0

7）根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第3关节：>Calib 3

第4关节：>Calib 3,4

8）在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车 ,验证原点是否校准OK

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