2024年4月12日发(作者：荣耀10x手机参数)
1 使用launch文件
Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的
XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。
1.1 运行launch文件
$ roslaunch package_name launch_file_name
Eg: roslaunch turtlesim
（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.
Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，
即可运行。
$ roslaunch completely_path
Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/
Tip3: 为便于执行，每个node最好是相互独立的。
（2）详细显示(request verbosity)
$ roslaunch -v package_name launch_file_name
（3） 结束launch文件
ctrl+c
2 创建launch文件
(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的
launch文件可以仅包含几个nodes。
(2) Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的
root element由一对launch 标签定义。
...
Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。
(3) launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。
Node element看起来如下：
pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name” /> Tip1: 最后的“/”是必不可少的。 Tip2: 也可以写成 如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。 (4) 一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name. pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文 件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。 (5) 使用匿名（anonymous name） name=”$(anon base_name)” (6) node 日志文件（log file） 运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是，默认情况下，roslaunch运行的nodes 的标准输出会重定向到log file，不显示在控制台。 该日志文件的位置和名称如下： ~/.ros/log/run_id/node_
发布者：admin，转转请注明出处：http://www.yc00.com/num/1712896038a2143632.html
评论列表（0条）