2024年4月10日发(作者：苹果笔记本电脑哪款好)
KUKA机器人焊接程序解析
CELL程序
DEF CELL ( )
INIT；初始化（折合）
CHECK HOME；检测机器人是否在HOME位置（折合）
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT；移动到HOME位置
AUTOEXT INI；外部自动初始化（折合）
LOOP；此处开始LOOP循环
Loop_Init ()；调用初始化程序
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )；请求程序号
SWITCH PGNO ；此处为SWITCH…CASE语句，进行程序号选择
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
AC_WELD ( )；调用AC车型的焊接程序
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
AD_WELD ( )；调用AD车型的焊接程序
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
AF_WELD ( )；调用AF车型的焊接程序
CASE 4
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
A68_WELD ( )；调用A68车型的焊接程序
CASE 5
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
A28_WELD ( )；调用A28车型的焊接程序
CASE 29
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求
Tipdress_GunX1 ( )；调用修磨程序
CASE 31
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ；复位程序号请求
Tipchange_GunX1 ( )；调用换帽程序
DEFAULT;若请求到的程序号无以上数值，则执行词句，程序即在词句无限循环
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ；复位程序号请求
ENDSWITCH
ENDLOOP
END
A2_WELD程序
DEF A28_WELD( )
INI；初始化（折合）
USER INI；用户初始化（折合）
;Work_Start (1)
A28_Weld1_GunC1 ()；调用焊接程序1（定点焊接）
A28_Weld2_GunC1 ()；调用焊接程序2（空中焊接）
;Work_End (1)
END
A2_Weld1_GunX1程序
DEF A28_Weld1_GunC1( )
INI；初始化（折合）
BASISTECH INI；初始化基坐标参数（折合）
USER INI；用户初始化（折合）
VALID_HOME ()；调用子程序，检测当前机器人是否在HOME位置
VALID_FRAME ()；调用子程序，检测坐标是否可用
VALID_DATA ()；调用子程序，参数正确检查
PTP HOME Vel=100 % PDAT4；移动到HOME位置
SEGMENT=1；机器人进入程序（发给PLC）
PTP P59 CONT Vel=100 % PDAT76 Tool[1]:C_GUN1 Base[5]:A28_BASE
REQ_CONTINUE ()；调用“请求继续运行”子程序
SEGMENT=50；进入点定焊接程序（发给PLC）
$timer[1]=0；计时器1清零
$timer_stop[1]=FALSE；计时器1开始计时
PTP P26 CONT Vel=100 % PDAT37 Tool[1]:C_GUN1 Base[5]:A28_BASE
PTP P27 CONT Vel=100 % PDAT38 Tool[1]:C_GUN1 Base[5]:A28_BASE
PTP P28 CONT Vel=100 % PDAT39 Tool[1]:C_GUN1 Base[5]:A28_BASE
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