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多普康微数控

TC55H系列运动控制系统（1-4轴）说明书

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北京多普康自动化技术有限公司

多普康微数控

一、操作篇

1.概述

TC55H是北京多普康全新开发的新产品，可控制4个进给轴，1个模拟主轴，16路输入，8路输

出，USB接口，支持U盘文件操作和程序运行,支持G代码编程。

1.1主要功能

自动：自动加工运行，单段程序执行

手动：手动高低速运行，手脉控制，当前选中轴程序回零，全部回程序零点，机械回零

程序：编辑，读入，删除，另存，新建

参数：控制参数，速度参数，输入参数，输出参数，厂值恢复

USB：导入程序或开机图片

密码：登陆用户，退出用户，修改密码

外部手动：控制电机正反转，启动、暂停、报警、急停等

程序指令：G指令和M指令

隔离I/0口：带有与系统隔离的输入输出口

模拟主轴输出：可接1路0~10V模拟主轴

脉冲输出：4轴脉冲差分输出

程序编辑：自动解释编辑指令

1.2系统组成

控制系统主要有以下部分组成

●3.5寸彩色液晶屏，分辨率320*240

●触点按键阵列

●4轴差分脉冲输出

●输入/输出（16路光电隔离24V输入，8路光电隔离24V输出，单通道额定500mA）

●1路模拟量主轴输出

●1个面板型手轮，增量×1，×10，×100

●1个USB接口，可插入U盘

●最大程序行5000行，程序内存容量128M，可存100个加工程序

1.3技术指标

最小数据单位：0.001mm

编程范围：±99999.999mm

控制轴数：1~4轴（X,Y,Z,C）

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多普康微数控

联动轴数：X,Y,Z,C轴可做直线插补，X,Y可做圆弧插补

主轴数：1轴(S)

各轴最大进给速度：9000mm/min（当脉冲当量为0.001mm时）

插补：直线/圆弧

电子齿轮：分子：1~99999，分母：1~99999

1.4尺寸

z

z

外形尺寸：长×宽×厚172×94×48mm

嵌入口尺寸：长×宽162×84mm，前面板厚4mm

2.按键定义

按键定义

复用键，用于选择相对应的功能键进行操作

备注

多功能键

数字键，数字输入

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多普康微数控

在进入几级页面后，用于返回上一界面或在参数多功能键

界面，按此键，可弹出保存窗口

编辑时，用于填写负号或字母多功能键

编辑时，用于填写数据小数点或字母多功能键

手动界面下，切换手脉增量

编辑时，用于字母的输入；主界面、自动、手动多功能键

界面，用于增加或减小主轴当前速度S值的倍率

编辑时，用于字母的输入；主界面、自动、手动多功能键

界面，用于增加或减小进给轴速度F值的倍率

编辑时，用于字母的输入

编辑时，输入字母；手动界面，切换选中的坐标

轴；手动界面，长按X,Y,Z,C，对应的坐标清回

参考点

多功能键

程序编辑中，切换双字符键；手动界面，切换输多功能键

出口

在部分界面，删除数据；程序编辑，长按用于删多功能键

除光标所在行

程序编辑中，输入空格

在部分界面，修改数据或操作文件时，根据提示

进行取消

在部分界面，修改数据或操作文件时，根据提示

多功能键

进行确认；程序编辑，按此键，光标所在行下方

插入新的一行

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多普康微数控

扩展菜单

手动界面下，连续运动；参数界面和程序编辑等

界面控制光标的移动

手动界面下，点动；参数界面和程序编辑等界面

控制光标的移动；参数界面页数大于1，长按，

翻页

用户程序的启动暂停，启动键仅自动界面下有

效，暂停在自动、点动及回机械零，回程序零等

状态下都有效

多功能键

多功能键

3.显示及操作方式

3.1主界面

系统上电后，跳过开机画面进入主界面，主界面显示坐标轴的位置，坐标的运行速度F及倍率，

主轴的运行速度S及倍率，输入、输出口的状态。图中P1000指当前自动执行时运行的程序；123指

输入法状态。在主界面，按对应按键可分别进入自动界面，手动界面，程序界面，参数界面，USB界

面以及密码界面。

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多普康微数控

3.2手动界面

点击主界面手动按钮对应按键进入手动界面，手动界面显示进给轴当前的坐标，控制器的输入输

出状态等。

3.2.1显示及操作

●

显示进给轴坐标，按X键,Y键,Z键,C键选中对应的进给轴，选中轴显红色。

●

显示进给轴速度及倍率，按S键，进给轴速度倍率加，按N键，进给轴速度倍率减。（倍率增减基

数为10%，取值范围10%~150%）

●

显示主轴速度及倍率，按G键，主轴速度倍率加，按M键，主轴速度倍率减。（倍率增减基数为

10%，取值范围10%~150%）

●

实时监控控制器1~16输入口，1~8输出口状态。

3.2.2输出口手动控制

按切换键切换选中的输出口。按确认键对应输出口状态由“断”变为“通”或由“通”变为“断”。

3.2.3连续运动

按←键，→键控制进给轴的连续运动，按←键，选中轴正向运动，按→键，选中轴负向运动，与手动

高速配合使用，点击高速按钮对应按键，切换连续运动高低速状态。手动高速，手动低速可在主界面

->参数->速度中设置。

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多普康微数控

3.2.4点动操作

按↑键，↓键点动操作，以设定值为步长，按一次↑键或↓键选中轴运动一次。点动增量在主界面->

参数->控制中设置，点位速度在主界面->参数->速度中设置。

3.2.5高速

手动操作高低速切换，选中时以高速运动，未选时以低速运动，点击高速按钮对应按键操作。主界面

->参数->速度中可进行速度设置。

3.2.6手脉

点击手脉按钮对应按键选中手脉，向上滑动手轮，选中轴正向运动，向下滑动手轮，选中轴负向运动。

按X10X100键切换手轮滑动基数，屏幕上方显示手脉滑动基数状态。

状态

X1

X10

X100

3.2.7程零

返回程序零点，按程零按钮对应按键，选中轴将以此进给轴最高速返回坐标零点。进给轴最高速可在

主界面->参数->速度中设置。

3.2.8全回

返回程序零点，按全回按钮对应按键，所有进给轴将以各自最高速度返回坐标零点，F是进给轴的合

成速度。

3.2.9机零

返回机械零点，按机零按钮对应按键，弹出是否回机械零窗口，按确认键，选中轴将以回零高速返回

机械零点，碰到零点开关，将以回零低速运行，注意，用户用到回机械零，必须设置X/Y/Z/C轴零点

有效。进给轴零点可在主界面->参数->输入中设置；回零高速，回零低速可在主界面->参数->速度中

设置；进给轴回机械零方向可在主界面->参数->控制中设置。

3.3参数界面

点击主界面参数按钮对应按键，进入参数界面。如果没有登录用户，将弹出是否登录用户窗口，

按确认键，进入登录用户界面，输入密码，按确认键，按返回键，再点击主界面参数按钮对应按键。

注意，进入参数界面必须登录用户。

参数界面是对运行控制中控制、速度、输入、输出、厂值等参数进行设置。

手脉滑动基数

0.001mm

0.01mm

0.1mm

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多普康微数控

3.3.1控制

控制类参数设置区，点击主界面参数按钮对应按键进入控制参数设置界面。控制界面共2页，长按↑

键，↓键切换1、2页。

3.3.1.1参数功能介绍

●X/Y/Z/C轴分子：进给轴电子齿轮分子（取值范围为1-99999）

●X/Y/Z/C轴分母：进给轴电子齿轮分母（取值范围为1-99999）

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多普康微数控

●X/Y/Z/C轴参考点：手动界面下，长按X/Y/Z/C键，将当前坐标清空并显示为此设定值，或回机械

零碰到开关后显示此设定值

●X/Y/Z/C轴间隙：进给轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

●X/Y/Z/C零开机启动：输入0，禁止进给轴开机回机械零，输入1，允许进给轴开机回机械零

●X/Y/Z/C回机械零方向：输入0，进给轴向负方向回机械零，输入1，进给轴向正方向回机械零

●升速时间：从启动速度到设定速度所需要的时间，单位是毫秒

●点动增量：手动状态，点动操作，步长的设定值，单位是毫米

3.3.1.2电子齿轮设定

电子齿轮是为了让不同的设备有不同的数据单位（单位可以是mm,度数，圈数等），同时，设备

实际移动的距离，与控制器上显示的一致。

例如设备要求X轴以mm为单位,Y轴以角度为单位，Z轴以圈数为单位，计算电子齿轮，填写参数保

存，在程序编辑中输入G91G00X100，G00Y200,G00Z300，执行后，X轴向正方向走100mm,Y

轴转过200度，Z轴转300圈。

分子、分母分别表示进给轴电子齿轮的分子、分母，此数值的取值范围为1~99999。

电子齿轮分子、分母的确定方法

电子单向转动一轴所需要的脉冲数

电机单向转动一轴所移动的距离（以微米为单位）

将其化简为最减分数，并使分子和分母均为1~99999的整数，当有无穷小数时（如π），可将分子，

分母同乘相同数（用计算器多次乘并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差），以使分子、

分母略掉的小数影响最小，单分子和分母均应为1-99999的整数。

例1：丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转5000步，或伺服驱动器每转5000个脉冲，丝杠导程为

6mm，减速比1:1，即1.0

5000

6×1000×1.0

→

→

5

6

即：分子为5，分母为6

例2：齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000步，或伺服驱动器每转6000脉冲，齿轮齿数为20，

模数2.

则齿轮转一周齿条运动20×2×π

6000

20×2×3.98×1000

→

→

1

20.943951

→

→

107

2241

即：分子为107，分母为2241，误差为2241毫米内差3微米（注意π应该足够精确）

例3：旋转角度：步进电机驱动器细分数为一转5000步，或伺服驱动器每转5000个脉冲，减速比为

1:30

5000×30

360×1000

→5

→12

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多普康微数控

即：分子为5，分母为12，所有单位都换算成角度值

例4：运动圈数：步进电机驱动器细分数为一转5000步，或伺服驱动器每转5000个脉冲，减速比1:1

5000

1×1000

→

→

5

1

即：分子为5，分母为1，所有的单位都换算成圈数

3.3.1.3操作方法

●

按←→↑↓键移动光标的位置

●

长按↑↓键切换上下页

●

各个功能需要输入数字，直接按对应的数字键

●

参数设置完成，按返回键，弹出是否保存参数窗口，按确认键，保存参数，按返回键或取消键，

不保存参数，无论是保存还是取消保存都返回主界面

3.3.2速度

速度参数设置区，点击参数界面速度按钮对应按键进入速度参数设置区。

3.3.2.1参数功能介绍

●

X/Y/Z/C轴最高速：X/Y/Z/C轴运行最高速，系统运行时，X/Y/Z/C轴填写的任何速度都不会超过

此速度运行。

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多普康微数控

●

启动速度：电机启动时，会以此速度运行，在升速时间内运行至程序设定中的F值速度

●

手动高速：手动操作高速时的速度

●

手动低速：手动操作低速时的速度

●

回零高速：回机械零时的高速，回机械零时，首先以回零高速运行

●

回零低速：回机械零时的低速，回机械零时，首先以回零高速运行，碰到机械开关后再以回零低

速运行

●

回零点模式：回机械零的两种方式，输入0，表示经过开关，输入1，表示不经过开关

●

主轴S最高速：主轴S轴最高速度

3.3.2.2操作方法

●

按←→↑↓键移动光标的位置

●

各个功能需要输入数字，直接按对应的数字键

●

参数设置完成，按返回键，弹出是否保存参数窗口，按确认键，保存参数，按返回键或取消键，

不保存参数

3.3.3输入

输入参数设置区，点击参数界面输入按钮对应按键进入输入参数设置区，输入界面共2页，长按↑键，

↓键切换1、2页

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多普康微数控

3.3.3.1参数功能介绍

功能

报警信号

急停输入

外部启动

外部暂停

解释

报警信号的输入设定

急停信号的输入设定

外部开关启动功能的设定

外部开关暂停功能的设定

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多普康微数控

升速输入

降速输入

X轴正限

X轴负限

X轴零点

手动X正

手动X负

X零启动

Y轴正限

Y轴负限

Y轴零点

手动Y正

手动Y负

Y零启动

Z轴正限

Z轴负限

Z轴零点

手动Z正

手动Z负

Z零启动

C轴正限

C轴负限

C轴零点

手动C正

手动C负

C零启动

外部开关进给轴速度倍率升速按钮设定

外部开关进给轴速度倍率降速按钮设定

X轴正限位设定

X轴负限位设定

X轴零点开关的设定

X轴正转外部手动信号

X轴反转外部手动信号

X轴启动回机械零外部手动信号

Y轴正限位设定

Y轴负限位设定

Y轴零点开关的设定

Y轴正转外部手动信号

Y轴反转外部手动信号

Y轴启动回机械零外部手动信号

Z轴正限位设定

Z轴负限位设定

Z轴零点开关的设定

Z轴正转外部手动信号

Z轴反转外部手动信号

Z轴启动回机械零外部手动信号

C轴正限位设定

C轴负限位设定

C轴零点开关的设定

C轴正转外部手动信号

C轴反转外部手动信号

C轴启动回机械零外部手动信号

3.3.3.2操作方法

●按←→↑↓键移动光标的位置

●长按↑↓键上下页切换

●各个功能需要输入数字，直接按对应的数字键

●按R键切换常开/常闭，按S键切换禁止/有效

●参数设置完成，按返回键，弹出是否保存参数窗口，按确认键，保存参数，按返回键或取消键，

不保存参数。

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多普康微数控

3.3.3.3使用举例

需要外接大按钮来当做外部启动功能

点击主界面参数按钮对应按键，按参数界面输入按钮对应按键，按↑键或↓键移动光标找到外部启动，

输入口设定为1（1~16任意选，但尽量不重复，除非特定需要），外部开关按照常开接线，接24V地，

按R键切换为常开，通过S键将禁止改为有效，按返回键，弹出是否保存参数窗口，按确认键，保存。

3.3.4输出

3.3.4.1参数功能介绍

在此界面设置1~8输出口的打开或关闭，在G代码编程中直接调用M03~M04，M51~M66，其中，M03~M04

是主轴互锁。

3.3.4.2操作方法

●

按←→↑↓键移动光标的位置

●

各个功能需要输入数字，直接按对应的数字键

●

按确认键切换选中口的打开与关闭

●

参数设置完成，按返回键，弹出是否保存参数窗口，按确认键，保存参数，按返回键或取消键，

不保存参数

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多普康微数控

3.3.5厂值

点击参数界面厂值按钮对应按键，弹出是否恢复出厂设置窗口，按确认键，恢复出厂设置，按返回键

或取消键取消恢复出厂设置。

3.4自动

点击主界面自动按钮对应按键进入自动界面，自动界面可以对程序进行编辑，运行及单段运行。

自动界面下，按启动按键，程序开始运行，运行的文件为最后一次读入的程序文件，暂停键有效。

3.4.1单段

未选时为连续加工，选中时是单步运行，按一次启动键，执行一条指令。

3.4.2编辑

点击自动界面编辑按钮对应按键，进入程序编辑界面，55H支持G代码编程，编辑区域右方自动显示

指令定义。

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多普康微数控

在编辑界面直接输入指令，格式如上图所示。

操作方法：

●需要输入的字母或数字点击对应按键即可，控制器有智能识别字符的功能，不必要总是按切换键

或空格键

●按确认键在光标所在行下方插入新的一行

●长按删除键删除光标所在行

●按←→↑↓键移动光标

●程首：点击程首按钮对应按键，光标跳到程序第一行

●程尾：点击程尾按钮对应按键，光标跳到程序最后一行

●检查：点击检查按钮对应按键，检查程序是否错误，没有错误，将在程序上方提示检查没有错误；

出现错误，会提示相应的错误

●保存：点击保存按钮对应按键，提示保存成功，此功能用来保存程序

●自动：点击自动按钮对应按键，进入自动界面，按启动键程序自动运行

3.4.3用户程序

在编辑界面，按返回键，进入用户程序界面，此界面可以显示用户所有的程序，SD卡剩余容量，对程

序进行编辑、读入、删除、另存、新建操作。

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多普康微数控

3.4.3.1操作方法

按↑↓键对用户程序选中，选中后背景色为蓝色，可以对选中的程序进行编辑，读入，删除，另存操

作。

3.4.3.2编辑

点击编辑按钮对应按键，进入程序编辑界面，此程序编辑的是最后一次读入的程序

3.4.3.3读入

点击读入按钮对应按键，读入系统中保存的加工文件，自动界面下，按启动键，程序开始运行

3.4.3.4删除

点击删除按钮对应按键，弹出是否删除文件窗口，按确认键，删除选中的程序文件；按取消键，取消

删除选中的文件。

3.4.3.5另存

按另存按钮对应按键，弹出请输入新文件名窗口，输入原先的名字，将在原程序的基础上保存；输入

新名字，将保存以新名字命名的程序，原程序保留。名字可输入最大4位数字，输入名字后，按确认

键。

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多普康微数控

3.4.3.6新建

点击新建按钮对应按键，弹出请输入新文件名窗口，名字最多可输入4位数字，输入数字后，按确认

键，进入程序编辑界面。

3.5USB

将U盘插入控制器中，点击主界面USB按钮对应按键，进入读取操作U盘信息界面，可以将U盘中的

程序及开机图片导入到控制器中。

3.5.1U盘程序

点击U盘界面程序按钮对应按键，对U盘中的程序进行操作，按↑↓键对程序文件进行选中，文件一

旦被选中，点击导入按钮对应按键，弹出导入选中加工文件窗口，输入另存名称，按确认键，屏幕显

示导入成功，就把程序导入到控制器中

3.5.2开机图片

点击U盘界面图片按钮对应按键，可以对U盘中的图片进行操作，按↑↓键可以对图片进行选中，图

片选中后，点击导入按钮对应按键，弹出导入选中BMP文件，按确认键，屏幕显示导入成功，开机画

面设置成功。

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多普康微数控

3.5.3U盘中信息格式

3.5.3.1U盘程序

●文件名：设置成P□□□□．ＴＸＴ格式，Ｐ后面的数字最多４位。

例如Ｐ１２３.TXT

●内容：编程格式Ｎ□□□□

例如Ｎ００１

Ｎ００２

3.5.3.2开机图片

●文件名：设置成K□□□□．BMP格式，K后面数字最多4位。

例如

●属性：分辨率320*240，最多24位位图。

Ｇ００

Ｇ０１

Ｇ□□□□□□，Ｎ□□□□是程序段号，每行只编写一个指令，

Ｙ２３Ｘ２０.２３

Ｘ－５０Ｆ１０００

3.6密码

在主界面中，按

键，点击密码按钮对应按键，进入密码设置界面，密码界面中能输入用户登录密

码，退出用户登录，修改密码。密码界面参数设置完成，按返回键就可以返回到主界面。

3.6.1密码

点击主界面密码按钮对应按键进入密码登录界面。

按对应数字键输入密码，出厂默认密码：1，输入密码后，按确认键，登录用户，登录用户成功后，

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多普康微数控

可以设置参数、时间，修改密码。

3.6.2退出

点击密码界面退出按钮对应按键进入退出登录界面。

按确认键退出用户登录

3.6.3修改

点击密码界面修改按钮对应按键，进入密码修改界面，修改密码需先登录用户

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多普康微数控

修改密码界面会显示原来的密码，根据屏幕提示修改密码，修改密码完成按确认键保存修改的密码。

3.7程序

点击主界面程序按钮对应按键进入用户程序界面，操作方法见3.4.3.

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多普康微数控

二、编程篇

1.编程基本知识

1.1插补功能

插补是指2个轴或多个轴同时运行，运动合成的轨迹符合确定的数学关系。插补时控制的运动轴

称为联动轴，联动轴的移动量、移动方向和移动速度在整个运动过程中同时受控，以形成需要合成的

运动轨迹。

直线插补：进给轴合成运动轨迹从起点到终点的一条直线。

圆弧插补：X轴和Y轴合成的运动轨迹半径有R指定的从起点到终点的圆弧。

1.2绝对坐标编程和相对坐标编程

编写程序时，需要给定轨迹终点或目标位置的坐标值，按编程方式分为绝对坐标编程、相对坐标

编程和混合坐标编程

使用X，Y，Z，C轴绝对坐标值编程称为绝对坐标编程

使用X，Y，Z，C轴的相对位移量编程称为相对坐标编程

允许在同一指令中X，Y，Z，C轴分别使用绝对坐标编程和相对坐标编程，称为混合坐标编程。

举例：A→B直线插补

O50100Y

110B

220

X

绝对坐标编程：

N0001

N0002

N0003

或

N0001

N0002

G00X220Y50

G00X220Y50

G90

A

G01X110Y100F500

G90G01X110Y100F500

相对坐标编程：

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多普康微数控

N0001

N0002

N0003

或

N0001

N0002

G00X220Y50

G91G01X-110Y50F500

G00X220Y50

G91

G01X-110Y50F500

混合坐标编程：

N0001

N0002

G00X220Y50

G01G90X110G91Y50F500

上述中，G00指令功能是快速定位，G01指令功能是直线插补，G90指令功能是绝对编程模式，

G91指令功能是增量编程模式。

1.3基本概念

控制轴：X,Y,Z,C，其中X,Y,Z,C轴直线插补，XY轴可实现圆弧插补。

刀具运行方向：刀具接近工件的方向是负方向，刀具远离工件的方向是正方向。

刀具运动轨迹：刀具沿直线运动功能叫做直线插补，刀具沿圆弧运动功能叫圆弧插补

进给功能：在加工过程中，需要指定加工时的刀具移动速度，指定加工速度的功能叫做进给功能。进

给功能指令为F，单位毫米/分，如F700，则刀具移动速度为700毫米/分。

辅助功能：反转等功能，这些控制机床中各个设备开关的功能叫做辅助功能，辅助功能指令为M

程序功能：控制机床让机床按照用户的要求进行动作，而向数控系统发出的一组指令，被称作程序或

加工程序

2.程序的构成

2.1程序名称的命名

2.1.1U盘程序名

U盘中命名规则：P+最大4位数的形式

举例：P1，P123，P1234

导入控制器可以另存为新名字。

2.1.2控制器中程序名

在控制器中直接编程，命名规则：直接输入不能超过4位的数字形式，在控制器中储存的方式，P+输

入的数字形式

2.2程序段格式

程序段由程序段号和指令构成。

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多普康微数控

N1123G00X123Y562

指令

程序段号

程序详细规则：

●

一个程序段由一个或多个程序字组成。程序字通常由地址字和地址字后的数字和符号组成。每个

程序字，都是以字母开头，后面跟随一串数字。

●

在上一程序段已写明而本程序段里不发生变化的那些字仍然有效，可以不再重写。

●

对于程序字，可简写。比如G00可写为G0，M01可写为M1，M08可写为M8。同理，对于子程

序名或程序段号，N0001、N001、N01都等同于N1。

●

不允许有空程序行。

●

程序段中不允许有注释。

●

程序段号用来标识组成程序的每一个程序段，它由字母N后面跟数字0～99999组成,程序段号

必须写在每一段的开始。在一个程序中,程序段号可以采用00001～99999中的任意值,但各程序

段号原则上应按其在程序中的先后次序由小到大排列。为了便于在需要的地方插入新的程序段，

建议在编程时不要给程序段以连续序号。

●

一个程序段，最多允许4个M功能。

2.3代码字

代码字用于命令控制器完成控制功能的基本代码单元，代码字由一个英文字母（称为代码地址）和其

后的数值（称为代码值，为有符号数和无符号数）构成。代码地址规定了其后代码的意义，在不同的

代码字组合情况下，同一个代码地址可能有不同的意义。

格式：

Y1234

编程值

代码地址

地址字

N

N

0~9999

0~99999

数值范围

子程序名

程序段号

意义

23

多普康微数控

G

X

Y

Z

C

R+0.001~

+99999.999mm

K

F

S

M

0.001~99999.999s

0~99999

0~99999r/min

00~99

延时时间

进给轴速度

主轴速度

M指令

0~99

+0.001~

+99999.999

(mm)

G指令

X向运动指令坐标

Y向运动指令坐标

Z向运动指令坐标

C向运动指令坐标

圆弧半径

本系统不要求每个程序段都具有上面这些指令，但在每个程序段中，指令要遵照一定格式来排列。

每个功能字在不同的程序段中可能有不同的含义，详见具体指令。

2.4主程序和子程序

为了简化编程，在一个加工程序中，如果其中有些加工内容完全相同或相似，可以把重复的程序按一

定的格式编成可以调用的子程序。能调用此程序的程序被称为主程序，被调用的程序称为子程序。子

程序以指令G22开始，G24结束。

举例：

……

N010G20N1234.2

……

N100G22N1234

N101G91

N102G01X10Y10F500

N103G24

调用名称1234子程序，循环2次

调用

子程序开始名称1234

增量编程模式

直线插补

子程序结束

3.G功能

G功能代码是由G后面跟1~2位数字组成，用来定义轨迹的几何形状和控制器的工作状态

24

多普康微数控

G□□

代码值（00~99，前导0可以不输入）

代码地址G

非模态G代码：只有在本程序段中有效，在下一程序中必须被重新指定

模态G代码：直到同组的另一个G代码被指定之前一直有效。

本控制器支持的G功能指令

G代码

G00

G01

G02

G03

G04

G20

G22

G24

G25

G90

G91

G92

模态指令格式

G00X_Y_Z_C_

G00X_Y_Z_C_F_

G02/G03X_Y_R_F_

N后数据：子程序名.循环次数

G22Nxxxx

N后数据：子程序名

G24

注：G22和G24必须成对使用

G25Nxxxxx

N后数据：行号N.循环次数

G90

G91

G92X_Y_Z_C_

功能

快速移动

直线插补

顺圆插补

逆圆插补

延时，单位:秒

子程调用

子程定义

子程结束

跳转加工

绝对方式编程

增量方式编程

设定机械坐标系

模态

模态

3.1G00——快速定位

格式：G00X_Y_Z_C_

说明：该指令各轴的速度由参数->速度里XYZC轴最高速指定。

举例：刀具从A点快进到B点

25

多普康微数控

绝对坐标编程：

N001G90

N002G00X138Y80

或

N001G90G00X138Y80

相对坐标编程

N001G91

N002G00X46Y40

或

N001G91G00X46Y40

3.2G01——直线插补

格式：G01X_Y_Z_C_F_

说明：加工按照F设置的速度值进行，如果没有设定F，各轴速度按启动速度运行，其最高速度在参数

->速度里的XYZC轴最高速设定

举例：

绝对坐标编程：

N001G90绝对坐标编程

A→B

F500

F500

F500

F500

B→C

C→D

D→E

E→F

N002G00X126Y80

N003G01X84Y120

N004G01X84Y160

N005G01X126Y160

N006G01X84Y200

相对坐标编程：

N001G91相对坐标编程

A→B

F500B→C

26

N002G00X84Y40

N003G01X-42Y40

多普康微数控

N004G01Y40

N005G01X42

F500

F500

F500

C→D

D→E

E→FN006G01X-42Y40

3.3G02——顺圆插补

格式：G02X_Y_R_F_

说明：

（1）刀具以F进给速度从圆弧出发点向圆弧终点进行顺时针插补

（2）X、Y在G90时,圆弧终点坐标是相对编程零点的绝对坐标值。在G91时,圆弧终点是相对圆弧起点

的增量值。

（3）R方式编程不支持整圆。

（4）R为工件单边R弧的半径。R为带符号数,“+”表示圆弧角小于180°的劣弧；“－”表示圆弧角

大于180°的优弧。

（5）起点与终点的距离根号x*x+y*y<=2*r；不满足条件指令不执行。

举例：

绝对坐标编程：

N001G90

N002G02X30Y20R15F800A→B

N003G00X10Y50

相对坐标编程

N001G91

N002G02X20Y10R15F800

N003G00X-20Y30

3.4G03——逆圆插补

格式：G03X_Y_R_F_

说明：

27

B→C

A→B

B→C

多普康微数控

（1）刀具以F进给速度从圆弧出发点向圆弧终点进行逆时针插补。

（2）X、Y在G90时,圆弧终点坐标是相对编程零点的绝对坐标值。在G91时,圆弧终点是相对圆弧起点

的增量值。

（3）R方式编程不支持整圆。

（4）R为工件单边R弧的半径。R为带符号数,“+”表示圆弧角小于180°的劣弧；“－”表示圆弧角

大于180°的优弧。

（5）起点与终点的距离根号x*x+y*y<=2*r；不满足条件指令不执行。

举例：

绝对坐标编程

N001G90

N002G03X30Y20R15F800A→B

N003G00X10Y50B→C

相对坐标编程

N001G91

N002G03X20Y10R15F800A→B

N003G00X-20Y30B→C

3.5G04——延时

格式：

说明：时间单位秒，取值范围0.001~99999.999秒

举例：G04K5

3.6G20——子程序调用

格式：

说明：

（1）N后面的数据小数点的前4位代表子程序名，小数点的后3位代表循环次数。

（2）循环次数取值范围：1~999，填写多少执行当前G04指令多少次。

28

多普康微数控

（3）如果循环次数设置为0或者省略不填写，控制器会执行当前G04指令1次。

（4）不支持子程序调用其他子程序这种嵌套应用。

举例：

N010G20N234.10

N100G22N234

N101G91

调用名称234子程序，循环10次

子程序开始名称为234

增量编程模式

N102G01X10Y10F500直线插补

N103G24

3.7G25——跳转加工

格式：G25Nxxxxx

说明：N后数据：循环开始的程序行

举例：

N001G00X10Y10快速定位

子程序结束

N002G01X800Y300F1500直线插补

N003G25N001跳转到N001，从N001开始执行

3.8G92——设定机械坐标系

说明：G92X_Y_Z_C_

说明：设定当前位置为新坐标点

4.M功能

M功能也称为辅助功能，用于控制器输入输出状态的控制。辅助功能由字母M及后面两位数组成。

格式：

M□□

代码值（00~66）

代码地址

指令

M02

M03

M04

M05

M51~M66

举例：

功能说明

程序结束并停机

主轴正转

主轴反转

主轴停

输出参数，对应的输出口打开或关闭

（1）按主界面参数按钮对应按键，按输出按钮对应按键，设置M51功能：输出口1，按确认键打

开，按返回键，按确认键，保存。

29

多普康微数控

（2）点击主界面程序按钮对应按键，按新建按钮对应按键，输入“17”为新文件名，按确认键，

程序编辑中编写：

N001M03S200

N002G04K5

主轴以200r/min的速度正转

延时5s

N003G01X100Y100F1500直线插补

N004M04S200

N005G04K5

主轴以200r/min的速度反转

延时5s

N006G01X50F1500直线插补

N007M05

N008M51

N009M02

（3）

主轴停止运动

输出口1通

程序结束

编辑完成，按保存按钮对应按键，按自动按钮对应按键，再按启动键。

5.主轴功能

S代码用于控制主轴的转速，本控制器转速控制方式采取模拟电压控制方式

格式：

S□□

00000~99999（前导0可以省略）

说明：设定主轴，控制器输出0~10V模拟电压，连接主轴伺服或变频器，实现主轴的无级变速，S代

码值掉电不记忆，上电置0。

举例：N001M03S1000主轴以1000r/min的速度正转

30

多普康微数控

三、接线篇

55H后盖接口图

2.接口说明

Xp+系统X轴脉冲正向输出

Xp-系统X轴脉冲负向输出

Xd+系统X轴方向正向输出

Xd-系统X轴方向负向输出

Yp+系统Y轴脉冲正向输出

Yp-系统Y轴脉冲负向输出

Yd+系统Y轴方向正向输出

Yd-系统Y轴方向负向输出

Zp+系统Z轴脉冲正向输出

Zp-系统Z轴脉冲负向输出

Zd+系统Z轴方向正向输出

Zd-系统Z轴方向负向输出

Cp+系统C轴脉冲正向输出

Cp-系统C轴脉冲负向输出

Cd+系统C轴方向正向输出

Cd-系统C轴方向负向输出

31

多普康微数控

01~08（输出）系统输出1~8，经过感性负载（继电器/电磁阀等）接入电源24V正极

01~16（输入）系统输入1~16,24V负极经过开关（机械/光电开关等）接到输入口

AGND模拟量主轴输出0~10V负极

AO+模拟量主轴输出0~10V正极

24V系统电源正极

24G系统电源负极

VI/O电源正极

GI/O电源负极

注意：系统电源与输入输出部分供电建议采用隔离不共地的开关电源

3.接线图

32

多普康微数控

33

多普康微数控

四、附录：实例

如何简单使用TC55H?

1.按说明书正确连线

2.开机后，按

回键。

3.点击主界面参数按钮对应按键，按输出按钮对应按键，设置M51功能：输出口1，按确认键切换

打开；设置M52功能：输出口1，保持默认关闭；设置M53功能：输出口2，按确认键打开；设置

M54功能：输出口2，保持默认关闭，按返回键，按确认键，保存。

4.点击主界面程序按钮对应按键，点击新建按钮对应按键，输入“111”，按确认键，输入如下指令：

解释

N001G90

N002G00X10Y10

N003G02X30Y20R15F800

N004M03S500

N005M51

N006G04K5

N007M52

N008M04S800

N009M53

N010G04K5

N011M54

N012M05

N013M02

绝对模式

快速定位

顺圆插补

主轴正

输出

延时

输出

主轴反

输出

延时

输出

主轴停

结束

键，点击密码按钮对应按键，输入登录密码（默认登录密码1），按确认键，按返

5.点击检查按钮对应按键，提示检查没有错误，点击保存按钮对应按键，点击自动按钮对应按键，按

启动键。

34