2024年3月24日发(作者：海尔售后维修电话号码)

 把积分时间调得很大，比较几千秒以上，使积分基本不起作用，

微分时间设为0

 调节Kp,使第一次升温出现超调时比较小， 如果没有超调，则

适当加大Kp值，如果Pv设定一直小，则需要适当加大Kp

 慢慢减少积分时间，使得系统静差能比较快地减小，并不会出

现周期性振荡，如果出现周期性振荡，则增大积分时间

 使用Kp自适应功能有增加系统的快速响应及减少系统振荡

 微分时间约为积分时间的1/10----1/5，如果系统扰动比较大，

则微分时间应设得小一些

PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10

以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控

制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。

1、让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大

改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。

2、取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作

阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

3、积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续

调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控

制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。

4、引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分

系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。

注意：仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同，各个参数之间

相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。

关自动控制的设计面很广，下面我将一一列举

关于PID参数的整定：

1、可以在软件中进行自动整定；

2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进

行整定。P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生

超调。

PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：

1、最好采用PID向导生成PID功能块；

2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使

能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点

这样的永不断开的触点！

笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，

有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使

能正确），就是没有输出。最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我

在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正

常！

同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在

灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出

现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！

把这个给大家说说，以免出现同样失误。

下面是PID控制器参数整定的一般方法：

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确

定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的

方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学

模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接

用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程

经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被

广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和

衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式

对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在

实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进

行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系

统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，

记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算

得到PID控制器的参数。

调整PID的大小。

比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的

时间长，P太短，会震荡，永远也打不到设定要求。

温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s；

压力P： P=30~70%，T=24~180s；

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

液位L： P=20~80%，T=60~300s；

流量L： P=40~100%，T=6~60s。

书上的常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后再把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢。微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低4比1；

一看二调多分析，调节质量不会低。

经过多年的工作经验，我个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控

制对象的具体情况而定；另一方面是经验。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅

值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速

度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都

比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统P在5-10%之间；I在180-240s

之间；D在30以下。对于压力控制系统P在30-60%之间；I在30-90s之间；D

在30以下。

这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出

来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。

这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭

环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调

节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过

程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。

经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采

用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定

参数。

下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：

A. 让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，

由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得

满意的控制过程为止。

B. 取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰

动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

C. 积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改

善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分

系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积

分系数S0为止。

D. 引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数

S1和积分系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制

过程满意为止。

PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般

P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压

力闭环控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，这些要在现场调试时

进行修正的。

PID控制说明：

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称

PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构

简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控

对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它

技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这

时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或

不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，

实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、

微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制 ：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入

误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

积分（I）控制 ：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关

系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统

是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积

分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这

样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增

大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使

系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）控制 ：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误

差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现

振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有

抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作

用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，

在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，

而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微

分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免

了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控

制器能改善系统在调节过程中的动态特性。