2024年2月5日发(作者：老款索尼摄像机大全)

WISE Servo Driver and Motor Selection Guide

4th Edition

WISE（维智）伺服驱动器及电机

选型手册

（第4版）

（适用于WSDV系列伺服驱动器）

上海维宏电子科技股份有限公司

Weihong Electronic Technology Co., Ltd.

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专业 专心 专注

前言

如何使用本手册

本手册主要面向机床制造商。如果您初次使用本系统，您需要仔细阅读本手册。如果您是一位有经验的用户，请通过目录快速查找相应信息。

本手册分为4部分，有4个章节，具体如下：

1)

2)

3)

4)

前言部分，介绍本手册的概况、生产商的联系信息和手册历史版本记录等。

第1章，介绍维智驱动器的命名规则、规格、外形尺寸图、产品特色和接线等。

第2~3章，介绍MA&MN系列电机和松下电机的规格、外形尺寸及编码器接口等。

第4章，介绍电机的选型计算。

适用的产品型号

本手册适用于WISE（维智）伺服驱动器，如下表所示。

产品型号名称 备注

简称为维智、WISE，如无特别说明，本文中出现的驱动器均指WISE（维智）伺服驱动器。

目前有五种型号：WSDV-1R2（0.1kW）、WSDV-2R8（0.4kW）、WSDV-5R0（0.75kW）、WSDV-6R8（1.0kW）、WSDV-110（1.5kW）。

WISE（维智）伺服驱动器

我们的联系方式

您可以通过以下途径来获得我们的技术支持以及售前售后服务：

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邮编：

电话：

传真：

邮箱：

官网：

201401

400-882-9188

*******************************.cn

前言「I」

专业 专心 专注

修订历史记录

通过下表，您可以快速查询到本说明书各个版本的修订记录。

修订日期

2015.02.03

2015.06.19

手册版本

R1

R2

本手册首次发布。

电机规格表中增加参数“对应转子转动惯量的推荐负载转动惯量比”。

(1)

(2)

(3)

(4)

更新注册时间功能；

增加第5章；

更新参数/图片；

布局调整。

修订内容

2015.12.15 R3

2016.3.18 R3.1

更新公司地址。

(1) 增加MA&MN系列电机（见第2章）；

(2) 更新松下电机命名规则，设计顺序增加“C：ME规格”，增加特殊结构（见3.1节）；

(3) 第1章、3.3节、3.4节内容架构调整；

(4) 新增驱动器型号：WSDV-1R2（0.1kW）；

(5) 更新第4章。

2016.4.13 R4

注意事项

注意事项根据不遵守可能会造成危害的程度，分为注意和警告类型。

注意：一般类型信息，包括但不限于补充说明、使用限制等提示性信息。如果不遵守此类信息，可能会无法正常使用某功能。注意某些情况下不遵守此类信息也会造成人身伤害或机器损坏。

警告

：特别需要提示的信息。如果不遵守此类信息，可能会造成人身伤害甚至是死亡、机器损坏、或者其他财产损失。

「II」前言

专业 专心 专注

目录

1

1.1

维智驱动器 ...................................................................................................................................... 1

维智伺服驱动器简介 ............................................................................................................................. 1

命名规则 ............................................................................................................................................... 1

驱动器规格 ........................................................................................................................................... 1

驱动器外形尺寸图&安装尺寸图......................................................................................................... 3

1.1.1

1.1.2

1.1.3

1.2

1.3

产品特色 ................................................................................................................................................ 4

典型接线图例 ........................................................................................................................................ 8

2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

2.8

MA&MN系列电机 ......................................................................................................................... 9

MA&MN系列电机命名规则 .................................................................................................................. 9

维智驱动器与MA&MN系列电机适配表 .............................................................................................10

MA040系列电机规格及尺寸图 ............................................................................................................11

MA060系列电机规格及尺寸图 ............................................................................................................13

MA080系列电机规格及尺寸图 ............................................................................................................16

MN080系列电机规格及尺寸图 ............................................................................................................18

MN130系列电机规格及尺寸图 ............................................................................................................20

电机相关接口介绍 ................................................................................................................................26

2.8.1

MA040、MA060、MA080和MN080系列电机相关接口 ................................................................... 26

2.8.2

MN130系列电机相关接口 .................................................................................................................... 27

3

3.1

3.2

3.3

松下电机 ....................................................................................................................................... 28

松下电机命名规则 ................................................................................................................................28

维智驱动器与松下电机适配表 .............................................................................................................29

MHMD系列伺服电机 ...........................................................................................................................30

3.3.1

MHMD系列伺服电机规格及尺寸图 ..................................................................................................... 30

3.3.2

MHMD系列电机侧连接器针脚定义 ..................................................................................................... 34

3.4

MDME / MHME系列伺服电机 .............................................................................................................36

目录「III」

专业 专心 专注

3.4.1

MDME / MHME系列电机规格 ............................................................................................................... 36

3.4.2

MDME/ MHME系列电机侧连接器针脚定义 ........................................................................................ 41

4

4.1

4.2

电机选型计算 ............................................................................................................................... 43

电机的容量选择....................................................................................................................................43

电机选型示例 .......................................................................................................................................48

4.2.1

4.2.2

IV」目录

使用滚珠丝杠机构时的选择示例 ..................................................................................................... 48

使用皮带转动机构时的选择示例 ..................................................................................................... 50

「

专业 专心 专注

1 维智驱动器

1.1 维智伺服驱动器简介

维智伺服驱动器可简称为维智、WISE，目前有五种型号：WSDV-1R2（0.1kW）、WSDV-2R8（0.4kW）、WSDV-5R0（0.75kW）、WSDV-6R8（1.0kW）、WSDV-110（1.5kW）。

1.1.1 命名规则

WISE（维智）系列伺服驱动器，中文名为“维智”，型号由“系列名称+电流规格+电压规格+接口规格+编码器反馈类型+控制方式”组成，详见图 1-1。

W S D V符号WSDV类型维智系列2R820PSB控制方式符号BP规格位置/速度/转矩控制位置控制专用电流规格符号额定输出功率21R20.1kW2R85R06R8110接口规格符号0P0CAP0.4kW0.75kW1.0kW1.5kW电压规格符号规格2200V4400V编码器反馈类型符号PS规格并行2500线增量式编码器串行通讯式编码器规格脉冲序列指令型高速通信指令型模拟电压·脉冲序列指令型

图 1-1驱动器型号命名规则

1.1.2 驱动器规格

表格 1-1驱动器规格

基本规格

WSDV-1R2

WSDV-2R8

WSDV-5R0

主回路电源

WSDV-6R8

WSDV-110

控制电路电源

单相/三相 200V～240V10% 50/60Hz

15%三相 200V～240V10% 50/60Hz

15%15%单相 200V～240V10% 50/60Hz

维智驱动器「1」

专业 专心 专注

17位（分辨率131072）7线串行绝对式编码器；

编码器反馈

20位（分辨率1048576）5线串行增量式编码器；

2500线（分辨率10000）ABZ增量式编码器。

脉冲方向输入信号

脉冲输出

通信功能

2组差分输入信号（1组脉冲差分输入、1组方向差分输入），速率1Mpps

通过长线驱动器输出编码器脉冲（A、B、Z相）。

通过USB与电脑（iMotion软件）连接。

通用8路物理输入，可分配到这8路输入信号是：

① 警报清除A-CLR；

② 内部指令速度选择信号INTSPD1、INTSPD2、INTSPD3；

③ 正方向禁止POT；

④ 负方向禁止NOT；

⑤ 指令脉冲禁止INH；

⑥ 伺服接通SRV-ON；

⑦ 零速嵌位ZEROSPD；

⑧ 增益切换GAIN等。

通用7路物理输出，其中报警输出ALM固定分配到SO3，其它可分配到剩余6路输出信号的是：

① 外部制动器解除BRK-OFF；

② 伺服准备输出S-RDY；

③ 定位完成INP；

④ 零速嵌位检测ZSP；

⑤ 转矩限制中TLC；

⑥ 速度一致V-COIN

⑦ 速度到达AT-SPEED；

⑧ 警告WARN1；

⑨ 速度限制中V-LIMIT等。

①位置控制；②速度控制；③转矩控制。

①

②

③

④

偏差计数清零；

指令脉冲输入禁止；

指令分倍频切换；

增益切换输入等。

线性驱动：1Mpps；

集电极开路：200kpps。

差动输入，可根据参数选择（①正/负；②A相/B相；③指令/方向）。

顺控输入

顺控输出

控制模式

功能

控制输入

控制输出 定位完成输出。

最大脉冲输入频率

位置控制

脉冲输入

脉冲输入方式

指令脉冲分频、倍频电子齿轮比在1/1000～1000倍的范围内（电子齿轮比设定） 进行使用。

滤波器

指令平滑滤波器、FIR型滤波器、减震滤波器。

脉冲输出

速度控制 控制输入

A相、B相、Z相：线性驱动输出。

分频脉冲数：在“1～编码器分辨率的四分之一”内进行设定。

①内部指令速度选择1；②内部指令速度选择2；

③内部指令速度选择3；④零速箝位。

「2」维智驱动器

专业 专心 专注

控制输出

内部速度指令

速度指令加减速调整

零速箝位

控制输入

转矩控制

控制输出

速度限制

转矩指令滤波器

保护

硬件保护

软件保护

故障记录

速度到达。

根据外部控制输入对内部8段速度进行切换。

可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定。

零速箝位功能可设定工作在速度或转矩模式下。

零速箝位输入。

速度到达。

通过参数可设定速度限制。

一个一次延时滤波器、四个陷波滤波器。

过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器异常等。

存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等。

可记录14个故障。

1.1.3 驱动器外形尺寸图&安装尺寸图

17030.52-M4螺纹402-Φ530.51501605175.550.5基座背面安装孔尺寸图40150160

维智驱动器「3」

图 1-2 WSDV-1R2和WSDV-2R8外形尺寸图

专业 专心 专注

180658Φ5583-M416.1送风方向61.5基座背面570安装孔尺寸图160

图 1-3 WSDV-5R0和WSDV-6R8外形尺寸图

1905702-Φ5704-M41601501604.5风扇送风方向197.1470基座背面580安装孔尺寸图150

图 1-4 WSDV-110外形尺寸图

1.2 产品特色

WISE（维智）系列伺服驱动器是维宏在运动控制领域产业链上的又一扩展应用。具有自动增益调整、自调谐机械共振抑制、摩擦转矩补偿、外部干扰观测、增益切换、注册时间等功能，定位准、响应快、操「4」维智驱动器

专业 专心 专注

作简单便捷，与维宏控制系统搭配使用，加工效果更佳。链化式产品组合能有效缩减机床厂家的备件种类，便于日常保养与维护。

 出色的定位精度和低速平稳性

支持高分辨率编码器，降低扭矩变动幅度，提升电机定位精准度，增强低速平稳性。

图 1-5当存在刚性差异时，WISE伺服可通过增益切换功能保持电机不振荡

 操作智能简便

惯量比自动推算，增益实时自动调整，机械共振自动抑制。

图 1-6 WISE伺服操作智能简便

维智驱动器「5」

专业 专心 专注

 功能强大的驱动器调试软件

操作界面人性化，I/O实时监测，波形自动采集分析。

图 1-7 iMotion软件

具有以下功能：

 参数管理

对所有的参数进行编辑、传送、接受、导入、导出以及初始化，方便快捷。

 实时监控

实时监控所有输入/输出信号、当前报警及历史报警记录、系统运行状态等。

 实时/触发采样

实时/触发采集运行过程中主要数据波形，便于调试和分析。

 调试

快速调整伺服驱动器刚性，自动推定惯量比。

 机械分析

通过FFT算法，快速分析机械共振点，自动设置陷波滤波器抑制震动。

 试运行

功能强大的试运行界面，能模拟多种实际运用环境。

图 1-8参数管理界面（左）和实时采样图（右）

「6」维智驱动器

专业 专心 专注

 注册时间功能

驱动器注册功能是通过加密注册的注册码，实现对驱动器的工作时间的限制，从而保障客户的权益。

图 1-9注册时间功能

 适用行业广

WISE（维智）系列驱动器采用先进的控制算法，使用IPM智能模块，实现转矩、转速、位置精确的数字控制。具有出色的定位精度和低速平稳性，可在线/离线惯量辨识、多功能实时自动增益调整，操作简单。适用行业广，包括雕刻雕铣、水切割、激光切割、玻璃切割、金属切削、机器人、纺织行业等。

图 1-10 适用行业广

维智驱动器「7」

专业 专心 专注

1.3 典型接线图例

接线断路器为了保护电源线路，请务必设置与电源容量相匹配的配线断路器，以作为过电流保护装置。噪音滤波器防止外部噪音进入电源线路。降低来自驱动器的噪音干扰。PC电磁接触器接通/断开驱动器的主电源，使用时请安装浪涌抑制器吸收因电磁接触器接通和断开时接触器线圈产生的浪涌电流。注意：严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。L1L2L3维智伺服驱动器CHARGE维宏控制系统CN1NK300BX0000L1CL2CB1B2B312UVWCN3CN4CN2000000F1F2F3F4F5F6F7F8外接再生电阻器端子B1、B2、B3为：§ B2-B3之间通常保持短路状态。§ 外置再生电阻器时，请断开B2-B3间的短路线，在B1-B2端子上连接外置的再生电阻器，并将Pr016设定为1。编码器电缆电机主回路电缆

图 1-11 驱动器典型接线图

(1) 使用外置再生放电电阻器时，请务必设置温度保险等外部保护。

(2) 再生电阻器内置温度保险丝和恒温器。温度保险丝动作后无法复原。

(3) 再生电阻器请安装在金属等不燃物上。

警告「8」维智驱动器

专业 专心 专注

2 MA&MN系列电机

2.1 MA&MN系列电机命名规则

MA&MN系列电机型号由“电机系列+法兰规格+编码器规格+扭矩+额定转速+电压规格+抱闸类型+轴类型+油封类型+初始磁极角度+端面规格”组成。以MA060系列电机为例，介绍MA&MN系列电机命名规则，如下所示。

MA电压规格符号MNMA法兰规格符号060080130规格60法兰80法兰130法兰规格060DA1扭矩规格符号额定转速符号CEF013规格1.3N· m2.4N· m5.0N· m6.0N· mFF0符号ABCD抱闸类型B规格光轴有键扁轴锥轴1D0符号010规格法兰底脚轴类型端面规格标准通用系列小惯量系列初始磁极角度符号规格D0初始磁极角位置为0度规格1500 r/min2500 r/min3000 r/min规格220 V380 V符号012规格无抱闸电磁抱闸永磁抱闸油封类型符号01规格无油封有油封编码器规格符号DA1规格光电多圈绝对值17位电压规格符号FG

图 2-1MA&MN系列电机命名规则

MA&MN系列电机「9」

专业 专心 专注

2.2 维智驱动器与MA&MN系列电机适配表

表格 2-1驱动器―MA&MN系列电机适配表

驱动器型号

WSDV-1R220PSB

适配电机型号

MA040-DA1P32F-F□□□□□

MA060-DA1P64F-F□□□□□

MA080-DA1024F-F□□□□□

MN080-DA1024F-F□□□□□

MN130-DA1050E-F□□□□□

MN130-DA1060E-F□□□□□

额定功率（kW）

0.1

0.2

0.4

0.75

0.75

1.3

1.5

1.5

2.0

2.3

惯量

低惯量

低惯量

低惯量

低惯量

高惯量

高惯量

中惯量

高惯量

高惯量

高惯量

WSDV-2R820PSB

MA060-DA1013F-F□□□□□

WSDV-5R020PSB

WSDV-11020PSB

MN130-DA1100C-F□□□□□

MN130-DA1077E-F□□□□□

MN130-DA1150C-F□□□□□

用户可根据需求确定“□”的内容，具体请查看2.1节中的电机型号命名规则。

注意「10」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

2.3 MA040系列电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 2-2MA040-DA1P32F-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MA040-DA1P32F-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-1R220PSB

0.1

220

0.6

3000

0.32

0.64

转子惯量（kg•m2）

00.53

0.051×10-4

绕组（线间）电阻（Ω）

34

绕组（线间）电感（mH）

40

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

1.18

0.47

17位绝对值

Class B

IP65

反电势（V/1000r/min）

32.8

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

20倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线 PE(白)

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U(红)

2

SD-

4

0V

5

V（绿）

3

SD+

6

+5V

7

W（棕）

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

MA&MN系列电机「11」

专业 专心 专注

 外形尺寸图

54.140Φ30-0.020.01Φ8-053.50253L图 2-2 MA040系列电机外形尺寸图

4-Φ3.5Φ46

MA040系列电机外形尺寸图如上图所示，安装尺寸见下表。

型号

MA040-DA1P32F-F0□□□□（不带抱闸）

MA040-DA1P32F-F2□□□□（带永磁抱闸）

L(mm)

90

124

「12」MA&MN系列电机

40

专业 专心 专注

2.4 MA060系列电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 2-3 MA060-DA1P64F-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MA060-DA1P64F-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-1R220PSB

0.2

220

1.2

3000

0.637

1.91

转子惯量（kg•m2）

0.53

0.175×10-4

绕组（线间）电阻（Ω）

6.18

绕组（线间）电感（mH）

29.3

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

4.74

1.16

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

30.9

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

20倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线 PE(黄绿)

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U(红)

2

SD-

4

0V

5

V（蓝）

3

SD+

6

+5V

7

W（黄）

4

PE

1

MA&MN系列电机「13」

专业 专心 专注

表格 2-4 MA060-DA1013F-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MA060-DA1013F-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-2R820PSB

0.4

220

2.8

3000

1.27

3.9

转子惯量（kg•m2）

0.45

0.29×10-4

绕组（线间）电阻（Ω）

2.35

绕组（线间）电感（mH）

14.5

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

6.17

1.6

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

29.6

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

20倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线 接地

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U(红)

2

SD-

4

0V

5

V（黄）

3

SD+

6

+5V

7

W（蓝）

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「14」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

 外形尺寸图

Φ704-Φ5.50-0.02Φ140-0.011A2220.531030L50-0.0360.2Φ5060.2A:A1.5:1110-0.1

图 2-3 MA060系列电机外形尺寸图

MA060系列电机外形尺寸图如上图所示，安装尺寸见下表。

型号

MA060-DA1P64F-F0□□□□（不带抱闸）

MA060-DA1P64F-F2□□□□（带永磁抱闸）

MA060-DA1013F-F0□□□□（不带抱闸）

MA060-DA1013F-F2□□□□（带永磁抱闸）

L(mm)

116

164

141

189

MA&MN系列电机「15」

专业 专心 专注

2.5 MA080系列电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 2-5 MA080-DA1024F-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MA080-DA1024F-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-5R020PSB

0.75

220

3.4

3000

2.4

7.1

转子惯量（kg•m2）

0.71

0.89×10-4

绕组（线间）电阻（Ω）

2.93

绕组（线间）电感（mH）

20.6

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

7.03

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

56.8

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

20倍以下

环境温度：-20℃ ~ +50℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线 接地

插座编号

4

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U(红)

1

SD-

4

0V

5

V（黄）

2

SD+

6

+5V

7

W（蓝）

3

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「16」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

 外形尺寸图

880.4±0.4A25335±0.5A-A80.4±0.40-0.030Φ70Φ190-0.018A136±1Φ90±0.14-Φ660-0.03015.50-0.21

图 2-4 MA080系列电机外形尺寸图

MA080系列电机外形尺寸图如上图所示。

MA&MN系列电机「17」

专业 专心 专注

2.6 MN080系列电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 2-6 MN080-DA1024F-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN080-DA1024F-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-5R020PSB

0.75

220

3

3000

2.39

7.1

转子惯量（kg•m2）

0.8

1.82×10-4

绕组（线间）电阻（Ω）

2.88

绕组（线间）电感（mH）

6.4

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

2.22

2.9

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

48

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

10倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线 接地

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U(红)

2

SD-

4

0V

5

V（黄）

3

SD+

6

+5V

7

W（蓝）

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「18」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

 外形尺寸图

Φ19.9×2Φ70h7Φ19h7A90A25335A:A1:18L80.4Φ9080.44-Φ6M5×L226h921.50-0.21

图 2-5 MN080系列电机外形尺寸图

MN080系列电机如上图所示，安装尺寸见下表。

型号

MN080-DA1024F-F0□□□□（不带抱闸）

MN080-DA1024F-F1□□□□（带电磁抱闸）

L(mm)

151

191

MA&MN系列电机「19」

专业 专心 专注

2.7 MN130系列电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 2-7 MN130-DA1050E-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN130-DA1050E-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-11020PSB

1.3

220

5.0

2500

5.0

15

转子惯量（kg•m2）

1.0

1.06×10-3

绕组（线间）电阻（Ω）

1.84

绕组（线间）电感（mH）

4.9

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

2.66

6.6

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

68

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

5倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线

PE

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U

2

SD-

4

0V

5

V

3

SD+

6

+5V

7

W

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「20」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

表格 2-8 MN130-DA1060E-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN130-DA1060E-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-11020PSB

1.5

220

6.0

2500

6.0

18

转子惯量（kg•m2）

1.0

1.26×10-3

绕组（线间）电阻（Ω）

1.21

绕组（线间）电感（mH）

3.87

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

3.26

7.4

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

65

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

5倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线

PE

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U

2

SD-

4

0V

5

V

3

SD+

6

+5V

7

W

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

MA&MN系列电机「21」

专业 专心 专注

表格 2-9 MN130-DA1100C-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN130-DA1100C-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-11020PSB

1.5

220

6.0

1500

10

25

转子惯量（kg•m2）

1.67

1.94×10-3

绕组（线间）电阻（Ω）

1.5

绕组（线间）电感（mH）

4.37

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

2.91

10.2

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

103

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

5倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线

PE

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U

2

SD-

4

0V

5

V

3

SD+

6

+5V

7

W

4

PE

1

注意

1. 负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

2. 电机最高转速不要超过1700rpm。

「22」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

表格 2-10 MN130-DA1077E-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN130-DA1077E-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-11020PSB

2.0

220

7.5

2500

7.7

22

转子惯量（kg•m2）

1.03

1.53×10-3

绕组（线间）电阻（Ω）

1.01

绕组（线间）电感（mH）

2.94

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

2.91

8.3

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

68

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

5倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线

PE

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U

2

SD-

4

0V

5

V

3

SD+

6

+5V

7

W

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

MA&MN系列电机「23」

专业 专心 专注

表格 2-11 MN130-DA1150C-F□□□□□电机规格表

电机型号

适配驱动器型号

额定功率（kW）

额定线电压（V）

额定线电流（A）

额定转速（rpm）

额定力矩（N•m）

峰值力矩（N•m）

MN130-DA1150C-F□□□□□ 力矩系数（N•m/A）

WSDV-11020PSB

2.3

220

9.5

1500

15

30

转子惯量（kg•m2）

1.58

2.77×10-3

绕组（线间）电阻（Ω）

1.1

绕组（线间）电感（mH）

4.45

电气时间常数（Ms）

重量（㎏）

编码器

电机绝缘等级

防护等级

4.05

12.6

17位绝对值

Class F

IP65

反电势（V/1000r/min）

114

对应转子转动惯量推荐的负载转动惯量比

使用环境

电机绕组插座

绝对值编码器插座

（7芯）

5倍以下

环境温度：-20℃ ~ +40℃

环境湿度：相对湿度＜90%（不结霜条件）

绕组引线

PE

插座编号

1

信号引线

E-

插座编号

2

E+

3

U

2

SD-

4

0V

5

V

3

SD+

6

+5V

7

W

4

PE

1

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「24」MA&MN系列电机

专业 专心 专注

 外形尺寸图

57L131514484-Φ9Φ24.8×2AΦ110h7Φ22h62.540A:A1:1M6XL226h924.50131Φ145

图 2-6 MN130系列电机外形尺寸图

MN130系列电机外形尺寸图如上图所示，安装尺寸见下表。

型号

MN130-DA1050E-F0□□□□（不带抱闸）

MN130-DA1050E-F1□□□□（带电磁抱闸）

MN130-DA1060E-F0□□□□（不带抱闸）

MN130-DA1060E-F1□□□□（带电磁抱闸）

MN130-DA1100C-F0□□□□（不带抱闸）

MN130-DA1100C-F1□□□□（带电磁抱闸）

MN130-DA1077E-F□□□□□（不带抱闸）

MN130-DA1150C-F□□□□□（不带抱闸）

L(mm)

171

228

179

236

213

294

192

241

MA&MN系列电机「25」

专业 专心 专注

2.8 电机相关接口介绍

2.8.1 MA040、MA060、MA080和MN080系列电机相关接口

MA060、MA080和MN080系列电机所用的编码器线插头相同，均为伺服航空插头-七芯直XS16K7P；所用的动力线插头均为伺服航空插头-四芯母直插XS16K4AP。示意图及说明如下。

 编码器线插头

123456717位绝对式编码器接口(XS16K7P)

 动力线插头

1234电机动力线接口（XS16K4AP）

「26」MA&MN系列电机

插座编号 用途

1 PE

2 E-

3 E+

4 SD-

5 0V

6 SD+

7 +5V

插座编号 用途

1 接地

2 U

3 V

4 W

专业 专心 专注

2.8.2 MN130系列电机相关接口

MN130系列电机所用的编码器线插头相同，均为伺服航空插头-七芯YD28K7TS；所用的动力线插头均为伺服航空插头-四芯YD28K4TSL。示意图及说明如下。

 编码器线插头17位绝对式编码器接口

YD28K7TS123456717位绝对式编码器接口（YD28K7TS

）

 动力线插头

电机动力线接口 YD28K4TSL1234电机动力线接口（YD28K4TSL

）

插座编号 用途

1 PE

2 E-

3 E+

4 SD-

5 0V

6 SD+

7 +5V

插座编号 用途

1

接地

2 U

3 V

4 W

MA&MN系列电机「27」

专业 专心 专注

3 松下电机

3.1 松下电机命名规则

松下电机型号由“产品系列+额定功率+电压等级+编码器类型标识+设计顺序+电机结构”组成，详见下图。

M H M D产品系列符号MSMEMDMEMHMDMHME类型低惯量（1.0kW）中惯量（1.0kW~1.5kW）高惯量（0.4kW~0.75kW）高惯量（1.5kW）0 42G1U*特殊规格电机结构MHMD符号ABCDSTUVMSME(1.0kW) / MDME / MHME符号CDGH轴直轴键轴制动器无有油封无有轴直轴键轴制动器无有油封无有设计顺序1：标准C：ME规格电机额定输出功率符号04081015额定输出功率0.4kW0.75kW1.0kW1.5kW电压规格符号24规格200V400V旋转式编码器规格符号GS方式增量式绝对值脉冲数20位17位分辨率1导线5芯7芯

图 3-1松下电机型号命名规则

「28」松下电机

专业 专心 专注

3.2 维智驱动器与松下电机适配表

表格 3-1 驱动器―松下电机适配表

驱动器

WSDV-2R820PSB

WSDV-5R020PSB

WSDV-6R820PSB

WSDV-11020PSB

适配电机型号

MHMD042G1□

MHMD082G1□

MDME102GC□M

MHME102GC□M

MDME152GC□M

MHME152GC□M

额定功率（kW）

0.4

0.75

1.0

1.5

惯量

高惯量

高惯量

中惯量/高惯量

中惯量/高惯量

□表示电机结构，具体查看电机型号命名规则。

注意松下电机「29」

专业 专心 专注

3.3 MHMD系列伺服电机

3.3.1 MHMD系列伺服电机规格及尺寸图

 电机规格表

表格 3-2 MHMD伺服电机规格表

电机型号

额定输出功率（kW）

适配驱动器型号

额定转矩（N•m）

最大转矩（N•m）

额定转速（rpm）

最高转速（rpm）

变压器容量（KVA）

编码器

电机惯量

无制动器

0.4

WSDV-2R820PSB

1.3

3.8

3000

5000

0.9

MHMD

0.75

WSDV-5R020PSB

2.4

7.1

3000

4500

1.3

20位增量式或17位多圈绝对式

0.67×10-4

0.7×10-4

1.4

1.8

30倍以下

1.51×10-4

1.61×10-4

2.5

3.5

20倍以下

（kg•m2）

有制动器

质量（KG）

无制动器

有制动器

对应转子转动惯量的推荐负载转动惯量比

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

「30」松下电机

专业 专心 专注

 外形尺寸图

电机动力线插头机械制动器线插头编码器线插头LLLFLRLE键槽尺寸LWLKKWKHRHTPMHMD系列电机外形尺寸图如上所示，详细尺寸见下表。

电机型号

额定输出功率（kW）

LL

无制动器

有制动器

LR

S

LA

LB

LC

LE

LF

LH

LZ

LW

LK

KW

KH

RH

TP

0.4

118

154.5

30

14

70

50

60

3

6.5

43

4.5

25

22.5

5h9

5

11

M5深10

MHMD

0.75

127

164

35

19

90

70

80

3

8

53

6

25

22

6h9

6

15.5

M5深10

220（7）（7）4-ΦLZLC图 3-2 MHMD系列伺服电机外形尺寸图

220ΦLALHΦsh6ΦLBh7

松下电机「31」

专业 专心 专注

 制动器规格

为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

电机型号

额定输出功率（kW）

静摩擦转矩（N·m）

吸引时间（ms）

释放时间（ms）

励磁电流DC（A）

释放电压DC（V）

励磁电压DC（V）

0.4

1.27以上

50以下

15以下

0.36

1以上

24±1.2

MHMD

0.75

2.45以上

70以下

20以下

0.42

1以上

24±1.2

注意

释放时间为使用电阻器切断直流时的数值。

 电机的转矩特性（虚线表示电源电压降低10%时的情况）

MHMD（0.4kW）

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]额定转矩比[%]10090无油封

4.02.0(1.7)(1.3)0瞬时动作区域连续动作区域(3400)38310203040转速[r/min]环境温度[℃]

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]额定转矩比[%]100有油封

4.02.0(1.7)(1.3)0瞬时动作区域连续动作区域(3400)38转速[r/min]环境温度[℃]

「32」松下电机

专业 专心 专注

MHMD（0.75kW）

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]8.0额定转矩比[%]100无油封

4.0(3.0)瞬时动作区域连续动作区域500(3200)(3600)13040转速[r/min]环境温度[℃]

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]8.0额定转矩比[%]100有油封

4.0(3.0)瞬时动作区域连续动作区域500(3200)(3600)13040转速[r/min]环境温度[℃]

松下电机「33」

专业 专心 专注

3.3.2 MHMD系列电机侧连接器针脚定义

使用MHMD（0.4kW、0.75kW）型电机时，请按下文所述连接。

 编码器用连接器针脚定义

20位增量式编码器连接器123NCPS/PS456E5VE0VFG172160-117位绝对式编码器连接器123BAT+BAT-FG456PS/PSNC789E5VE0VNC172161-1注意

请勿在NC上连接任何部件。

「34」松下电机

针脚号 用途

1 NC

2

信号正

3 信号负

4

电源5V

5

电源0V

6 屏蔽地

针脚号 用途

1

电池正极

2 电池负极

3

屏蔽地

4

信号正

5 信号负

6 NC

7

电源5V

8 电源0V

9 NC

专心 专注

电机、制动器用连接器针脚定义

电机用连接器125UV34WE172159-1

制动器用连接器12

针脚号 用途

1

U相

2 V相

3 W相

4

地线

针脚号 用途

1

制动器

2 制动器

松下电机「35」专业

专业 专心 专注

3.4 MDME / MHME系列伺服电机

3.4.1 MDME / MHME系列电机规格

 电机规格表

表格 3-3 MDME系列伺服电机规格表

电机型号

额定输出功率（kW）

适配驱动器型号

额定转矩（N•m）

最大转矩（N•m）

额定转速（rpm）

最高转速（rpm）

变压器容量（KVA）

编码器

电机惯量（kg•m2）

质量（KG）

无制动器

有制动器

无制动器

有制动器

1.0

WSDV-6R820PSB

4.77

14.3

2000

3000

1.8

MDME

1.5

WSDV-11020PSB

7.16

21.5

2000

3000

2.3

20位增量式或17位多圈绝对式

4.6×10-4

5.9×10-4

5.2

6.7

10倍以下

6.7×10-4

7.99×10-4

6.7

8.2

10倍以下

对应转子转动惯量的推荐负载转动惯量比

「36」松下电机

专业 专心 专注

表格 3-4 MHME系列伺服电机规格表

电机型号

额定输出功率（kW）

适配驱动器型号

额定转矩（N•m）

最大转矩（N•m）

额定转速（rpm）

最高转速（rpm）

变压器容量（KVA）

编码器

无制动器

电机惯量（kg•m2）

有制动器

质量（KG）

无制动器

有制动器

1.0

MHME

1.5

WSDV-11020PSB

7.16

21.5

2000

3000

2.3

WSDV-6R820PSB

4.77

14.3

2000

3000

1.8

20位增量式或17位多圈绝对

24.7×10-4

26×10-4

6.7

8.1

5倍以下

37.1×10-4

38.4×10-4

8.6

10.1

5倍以下

对应转子转动惯量的推荐负载转动惯量比

注意

负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。

松下电机「37」

专业 专心 专注

 外形尺寸图

电机动力线插头编码器线插头LLLFLEΦSh6LRLGLMLC4-ΦLZΦLBh7(键槽尺寸)LWLKKWMDME和MHME系列电机外形尺寸图如上所示，详细尺寸见下表.

LHLDLA图 3-3 MDME/MHME系列伺服电机外形尺寸图

KHRH

「38」松下电机

专业 专心 专注

电机型号

额定输出功率（kW）

LL

LM

无制动器

有制动器

无制动器

有制动器

LR

S

LA

LB

LC

LD

LE

LF

LG

LH

LZ

LW

LK

KW

KH

RH

 制动器规格

1.0

140

165

94

119

55

22

145

110

130

165

6

12

60

116

9

45

41

8h9

7

18

MDME

1.5

157.5

182.5

111.5

136.5

55

22

145

110

130

165

6

12

60

116

9

45

41

8h9

7

18

1.0

173

198

129

154

70

22

145

110

130

165

6

12

60

116

9

45

41

8h9

7

18

MHME

1.5

192.5

217.5

146.5

171.5

70

22

145

110

130

165

6

12

60

116

9

45

41

8h9

7

18

为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

系列

额定输出功率（kW）

静摩擦转矩（N·m）

吸引时间（ms）

释放时间（ms）

励磁电流DC（A）

释放电压DC（V）

励磁电压DC（V）

1.0

4.9以上

80以下

70以下

0.59±10%

2以上

24±2.4

MDME

1.5

13.7以上

100以下

50以下

0.79±10%

2以上

24±2.4

1.0

4.9以上

80以下

70以下

0.59±10%

2以上

24±2.4

MHME

1.5

13.7以上

100以下

50以下

0.79±10%

2以上

24±2.4

松下电机「39」

专业 专心 专注

注意

释放时间为使用电阻器切断直流时的数值。

 电机的转矩特性（虚线表示电源电压降低10%时的情况）

MDME / MHME（1.0kW）

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]额定转矩比[%]100有油封

1510(6.0)5(4.0)(3.2)0瞬时动作区域连续动作区域(2200)5转速[r/min]环境温度[℃]

MDME / MHME(1.5kW)

连续转矩-环境温度关系图转矩[N·m]额定转矩比[%]100有油封

2010(6.0)(4.8)0瞬时动作区域连续动作区域10002000(2300)540转速[r/min]环境温度[℃]

「40」松下电机

专业 专心 专注

3.4.2 MDME/ MHME系列电机侧连接器针脚定义

使用MDME/MHME（1.0kW、1.5kW）型电机时，请下文所述进行连接。

 编码器用连接器针脚定义

IP65电机用编码器连接器MABLNCKTPDJSREHGFN/MS3102A20-29P

注意

请勿在NC上连接任何部件。

针脚号

20位增量式 17位绝对式

编码器接口 编码器接口

A NC NC