2024年4月11日发(作者：)
freertos 消息队列 用法
摘要：
1.消息队列的概念和作用
OS 中的消息队列
3.消息队列的用法
4.消息队列与全局变量的区别
5.示例：使用 FreeRTOS 消息队列进行任务间通信
正文：
1.消息队列的概念和作用
消息队列（Message Queue）是一种常用于任务间通信的数据结构，它
可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息。通过消息队列，任务可以接收
来自其他任务或中断的不固定长度的消息。当队列中的消息为空时，读取消息
的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间。
OS 中的消息队列
FreeRTOS 是一款开源实时操作系统，它提供了丰富的任务管理和通信机
制，其中就包括消息队列。在 FreeRTOS 中，消息队列是一种重要的任务间通
信方式，可以用于实现任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。
3.消息队列的用法
在 FreeRTOS 中，消息队列的用法主要包括以下几个步骤：
（1）创建消息队列：使用 QueueHandle_t 类型定义一个消息队列句
柄，然后使用 xQueueCreate() 函数创建一个消息队列。
（2）发送消息：使用 xQueueSend() 函数将消息发送到队列中，该函数
需要指定发送任务的 ID、消息队列句柄和要发送的消息。
（3）接收消息：使用 xQueueReceive() 函数从队列中接收消息，该函数
需要指定接收任务的 ID、消息队列句柄和用于存储接收到的消息的缓冲区。
（4）删除消息队列：使用 xQueueDelete() 函数删除消息队列。
4.消息队列与全局变量的区别
在裸机系统中，两个程序间需要共享某个资源通常使用全局变量来实现。
但在含操作系统的开发中，可以使用消息队列来完成任务间通信。相比全局变
量，消息队列具有更好的封装性和可扩展性，可以避免多任务间直接共享资源
导致的竞争条件和死锁问题。
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