2024年3月16日发(作者：)
以下是发布planningscene python的步骤：
1. 首先，确保已经安装了ROS（Robot Operating System）和MoveIt！（一个
ROS中的机器人运动规划框架）。
2. 打开终端，输入以下命令来安装planningscene python：
sudo apt-get install ros-
其中，distro是正在使用的ROS发行版的名称，例如melodic或noetic。
3. 确认安装完成后，打开一个新的终端窗口，输入以下命令来启动ROS：
roscore
4. 在另一个终端窗口中，输入以下命令来启动MoveIt！：
roslaunch moveit_tutorials move_group_python_interface_
5. 现在，可以在Python中使用planningscene了。在一个新的终端窗口中，输
入以下命令来启动Python：
python
6. 在Python中，输入以下命令来导入planningscene：
1.
from moveit_ import PlanningScene
7. 现在，可以使用planningscene来创建一个规划场景。例如，以下代码将创
建一个空的规划场景：
1.
scene = PlanningScene()
8. 接下来，可以向规划场景中添加物体、障碍物等。例如，以下代码将在规划
场景中添加一个立方体：
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3.
from shape_ import SolidPrimitive
from geometry_ import Pose
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cube = SolidPrimitive()
=
ions = [0.1, 0.1, 0.1]
pose = Pose()
on.x = 0.5
on.y = 0.0
on.z = 0.1
ion_(cube)
ion_objects[-1]._id = "base_link"
ion_objects[-1].id = "cube"
ion_objects[-1].primitive_(pose)
9. 最后，可以将规划场景发布到ROS中，以便其他节点可以使用它。例如，以
下代码将发布规划场景：
`
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from moveit_ import PlanningSceneWorld
from moveit_ import ApplyPlanningScene
scene_pub = her('/planning_scene', PlanningScene, queue_size=10)
_for_service('/apply_planning_scene')
apply_scene = eProxy('/apply_planning_scene', ApplyPlanningScene)
ion_objects[-1].operation = ion_objects[-1].ADD
ion_objects[-1]. = ()
ion_objects[-1]. += 1
scene_msg = PlanningScene()
scene_ = PlanningSceneWorld()
scene_ion_(ion_objects[-1])
scene_h(scene_msg)
apply_scene(scene_msg)
现在，就已经成功地发布了planningscene python。可以使用它来创建和发布
规划场景，以便机器人可以进行运动规划。
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